Структурная схема моделируемой системы управления. Система управления, структурная схема. Математическое описание исходных данных, страница 8

28      140     3,0000       0,8160      1,2454     

29      145     3,0000       0,5628      0,9792     

30      150     3,0000       0,3018      0,6753     

31      155     3,0000       0,0558      0,0000     

32      160     3,0000       -0,1559    0,0000     

33      165     3,0000       -0,3191    0,0000     

34      170     3,0000       -0,4088    0,0000     

35      175     3,0000       -0,4290    0,0000     

36      180     3,0000       -0,4090    0,0000     

37      185     3,0000       -0,3680    0,0000     

38      190     3,0000       -0,3177    0,0000     

39      195     3,0000       -0,2655    0,0000     

40      200     3,0000       -0,2154    0,0000     

41      205     3,0000       -0,1697    0,0000     

42      210     3,0000       -0,1292    0,0000     

43      215     3,0000       -0,0943    0,0000     

44      220     3,0000       -0,0646    0,0000     

45      225     3,0000       -0,0397    0,0000     

46      230     3,0000       -0,0190    0,0000     

47      235     3,0000       -0,0020    0,0000     

48      240     3,0000       0,0119      0,0000      

49      245     3,0000       0,0231      0,0000     

50      250     3,0000       0,0323      0,0000     

51      255     3,0000       0,0396      0,0000     

52      260     3,0000       0,0455      0,0000     

53      265     3,0000       0,0502      0,0000     

54      270     3,0000       0,0540      0,0000     

55      275     3,0000       0,0570      0,0000     

56      280     3,0000       0,0594      0,0000     

57      285     3,0000       0,0612      0,0000     

58      290     3,0000       0,0627      0,0000     

59      295     3,0000       0,0639      0,0000     

60      300     3,0000       0,0648      0,0000     

61      305     3,0000       0,0656      0,0000     

62      310     3,0000       0,0661      0,0000     

63      315     3,0000       0,0666      0,0000     

64      320     3,0000       0,0669      0,0000     

65      325     3,0000       0,0672      0,0000     

66      330     3,0000       0,0674      0,0000     

67      335     3,0000       0,0676      0,0000     

68      340     3,0000       0,0678      0,0000     

69      345     3,0000       0,0679      0,0000     

Оценка показателей качества работы системы

По каналу управления:

Перерегулирование

Затухание за период

По каналу возмущения:

Перерегулирование:            , где у2 – второе максимальное значение, у3 – третье максимальное значение.

Затухание за период:           , где у1 – первое максимальное значение, у3 – третье максимальное значение.

K_1опт = 1,1344;    K_2опт = 1,0417;

Таблица 1.   

Задающее воздействие	Установив состояние ∆Y∞	Статическ ошибка ∆Е∞	Время переходного процесса, с	Перерегу-лирование σ	Затухание за период ξ, %
2*1[t]	2	0	200	20,16%	90,6

Таблица 2   

Возмущ. воздействие	Установив состояние ∆Y∞	Статическ ошибка ∆Е∞	Время переходного процесса, с	Перерегу-лирование σ	Затухание за период ξ, %
3*1[t]	0	0	не опред-ся	1,05	69

ВЫВОД:

В результате имитационного моделирования дискретной системы управления было построено два графика по управляющему и возмущающему воздействиям. Система с нелинейным датчиком работоспособна, выходит на задание за 200 с и полностью подавляет ступенчатое возмущение.