Влияние такта квантования на регулирование. Качество процессов управления объектами при изменении длительности такта квантования

Страницы работы

4 страницы (Word-файл)

Содержание работы

3.  Лабораторная работа № 3

Влияние такта квантования на регулирование.

Цель работы: исследовать качество процессов управления объектами при изменении длительности такта квантования.

3.1. Длительность такта квантования во многом определяет качество регулирования. При уменьшении такта квантования дискретный ПИД- регулятор приближается по качеству регулирования к аналоговому ПИД- регулятору, полностью используя возможности аналогового регулирования. Дискретный АР- регулятор с уменьшением такта квантования во столько же раз уменьшает время регулирования. Но с другой стороны с уменьшением такта квантования увеличивается начальное значение управляющей переменной u(0), что требует увеличения мощности регулятора или, другими словами,  приводит  к увеличению затрат на регулирование.

В ПИД- регуляторе начальное значение управляющей переменной u(0) зависит от коэффициента передачи и коэффициента дифференцирования cD, поэтому с увеличением этих составляющих в алгоритме управления дополнительно приводит к увеличению значения u(0).

u(0) = q0 = K(1 + cD)

При синтезе ПИД- регулятора при прочих равных условиях можно ограничить значение u(0) за счет увеличения следующего значения u(1). Для этого надо для конкретных условий регулирования определить максимальное именение сигнала задания w0 (или ошибки e(k)) и после этого положить q0 = u(0)/w0. А для того, чтобы значение u(1) управляющей переменной было меньше u(0), параметр q1 регулятора выбирается с учетом неравенства:

q1 £  -q0(1- q0b1)

В апериодическом регуляторе АР начальное значение управляющей переменной u(0) обратно пропорционально  сумме коэффициентов полинома B(z) в числителе передаточной функции объекта управления:

Значение суммы этих коэффициентов уменьшается с уменьшением такта квантования. Это связано с особенностью дискретных передаточных функций. Следовательно, с уменьшением такта квантования начальное значение u(0) увеличивается. Таким образом, задавая ограниченное значение  управляющей переменной u(0) можно определить такт квантования.

Можно ограничить значение u(0) другим способом - применяя АР+1- регулятор. В этом регуляторе время регулирования увеличено на один такт m+1 по сравнению с АР- регулятором. За счет этого стало возможным заменить один такт с большим управляющим воздействием u(0) на два такта с уменьшенными    воздействиями u(0)= u(1). Значение u(0) в этом случае уменьшается в (1-a1) раз. С учетом этого для АР+1- регулятора такт квантования можно выбирать меньшим, чем  для АР- регулятора.

Экспериментально установлены следующие оптимальные значения тактов квантования:

для АР- регулятора   -       T0/TS³0.36  или  T0/T95³0.18

для АР+1- регулятора   -   T0/ST³0.22  или  T0/T95³0.11

где    TS- сумма постоянных времени объекта управления;

T95- время достижения выходным сигналом значения 95% от установившегося зачения.

Методические указания

3.2. Изучите теоретические сведения, запишите определения и расчетные формулы, определяющие ограниченное значение  управляющей переменной.

3.3. Запустите программу upr.bat. Установите заданный объект регулирования, запишите его описание, передаточную функцию G(s) и расчетные такты квантования.

3.4. Задайте время моделирования TМОД примерно в 6...8 раз больше суммы постоянных времени объекта.

3.5. Снимите переходную характеристику выбранного объекта  с любым,  удобным для иллюстрации тактом квантования запишите ее как указано в таблице

Таблица  3.1.

Переходная характеристика  объекта  № .... при Du = ....; T0=...; t0=...;

Номер интервала  k

0

1

2

3

4

......

nрег

Выход  y(k)

......

где nрег =  tрег /T0  - номер интервала окончания переходного процесса.

3.6. Установите основные параметры дискретной передаточной функции для минимального или следующего такта квантования, а промежуточные - для минимального такта, установите критерий качества I5 с весовым коэффициентом r = 0.1 или 0.25.

Похожие материалы

Информация о работе