Анализ динамики электропривода. Величина перерегулирования скорости. Разгон электродвигателя при номинальной нагрузке

4.4. Анализ динамики электропривода.

Переходные процессы будем строить в программе SMED по структурной схеме, приведенной на рис.8.

В качестве переходных процессов будем проводить исследование пуска и разгона электродвигателя до номинальной скорости (рис. 9), его торможение до нуля (рис. 10), десятипроцентные скачки напряжения задания скорости (рис. 11) и статического момента (рис12).

Рассмотрим процесс пуска:

Длительность переходных процессов в контуре скорости зависит от скорости нарастания величины напряжения задания скорости, после прохождения задатчика интенсивности, по этой же причине не будет там и перерегулирования по скорости, так что оценить настройку контура скорости не представляется возможным. Длительность переходные процессы в контуре тока Т_КТ=0.005с, перерегулирование

Величина длительности переходного процесса в контуре тока должна быть равна Т_ППКТ=4.1·Тμ=4.1·0.00167=0,006847 с, а величина перерегулирования d=4.3%. Очевидно, что хотя и показатели качества переходных процессов контура тока и получились не совсем соответствующими заданным, но всё же по значениям они довольно близки и списывая эту разницу на неточность при визуальном определении величин параметров с временных диаграмм, можно считать что контур тока синтезирован удовлетворительно.

Так как при торможении в формировании сигнала задания скорости также принимает участие задатчик интенсивности, то из этой временной диаграммы также нельзя будет вытянуть какие – либо сведения о настройке контура скорости.

В переходных процессах, описывающих изменения параметров при набросе нагрузки в пределах 10% от номинального, изменения величины напряжения задания скорости не происходит, следовательно именно в этих временных диаграммах есть возможность посмотреть на поведение скорости электродвигателя, зависящее от настройки соответствующего контура. Длительность переходного процесса скорости до её прихода в установившееся значение составляет Т_КС=5 мс, для тока это значение составляет 7 мс.

Величина перерегулирования скорости составляет:

Рис.9.разгон электродвигателя при номинальной нагрузке

Рис.10 Торможение электродвигателя до нуля

Рис.11. Десяпроцентный скачок U_ЗС.

Рис. 12. Десяпроцентный скачок М_С.

Между тем как ожидаемые параметры после переходного процесса следующие: d_С=4.3%, Т_РС=4.1·Tμс=4.1·0.00333=0.013653 с. С учётом несовпадения, вызванного трудностью точного определения значений параметров по временным диаграммам, можно сказать, что контур скорости настроен удовлетворительно.