Управление объектами с запаздыванием. Качество и особенности процессов управления объектами с запаздыванием при управлении от регуляторов различных типов, страница 2

Регулирование со временем больше чем Т₉₇ переходной характеристики не имеет смысла. Лучше работать без регулятора.

4.2.5.  Попытайтесь увеличить время запаздывания Tзап, увеличивая такт квантования Т₀ и/или число тактов запаздывания d.

В результате надо получить приемлемое регулирование при возможном наибольшем запаздывании Tзап. Желательны два варианта: - при наибольшем и наименьшем такте квантования.

4.2.6.  Для АР- регулятора установите минимальный такт, допустимый по U(0),  и наибольшее запаздывание d такое, при котором время регулирования будет примерно половину от Т₉₇ переходной характеристики. Повторите такое же для АР+1- регулятора.

4.2.7.  Запомните  графики и таблицы процессов, и полученные результаты  сведите в таблицу 4.

Таблица 4.1.

 Показатели качества регулирования объекта № .... с запаздыванием

T₁=…..; T₂=…..; T₃=…..; U(0)£10;

	Без регулятора	ПИД,  Т0 МИН	ПИД,  Т0 МАКС	АР,	АР+1,
Т0, с
d, такт
Tзап, с
tрег, с
eдин
u(0)	-
Se	-
Su	-
K	-
Си	-
Сд	-

такт	U	Y	U	Y	U	Y	U	Y	U	Y
0
1
2
3
…
…

4.2.7.   По данным таблицы оцените возможности непрерывных и цифровых регуляторов для регулирования объектов с запаздыванием.

4.3.  Содержание отчета

В отчет с обычными реквизитами включите следующие данные:

1)  определения и расчетные формулы для регуляторов различных типов;

2) описание объекта, передаточную функцию G(s), значение запаздывания, таблицу и график его переходной характеристики с запаздыванием.

3) сводную таблицу показателей качества регулирования, таблицы и графики управляющей U и выходной Y переменной с ПИД и АР регулятором.

4) выводы по результатам работы

4.4.  Контрольные вопросы

1.  Как  показатели качества регулирования влияют на экономические показатели реальной САР?

2.  В чем преимущества и недостатки непрерывных регуляторов для объектов с запаздыванием?

3. В чем преимущества и недостатки дискретных АР и АР+1 регуляторов для объектов с запаздыванием?

4. Как определять показатели качества регулирования из графика и из таблицы?

5.  Как  параметры K, C_I, C_D регулятора  влияют на качество регулирования объектов с запаздыванием?

6.  Почему вид переходной характеристики объекта не зависит от такта квантования объекта?

7.  Как настраивают  непрерывные и дискретные регуляторы для объектов с запаздыванием?

4.5.  Литература.

1. Теория автоматического управления/ Под ред. А.А.Воронова.М.:Высшая школа , 1986.504с.

2.   Изерман Р.  Цифровые системы управления.  М.: Мир,1984, 540с.

3. Автоматическое  управление  в  химической промышленности: Учебник  для вузов./Под   ред.   Е.Г.Дудникова.-   М.:   Химия, 1987>368с.