Исследование взаимного влияния параметров замкнутых систем автоматического регулирования, страница 2

- При увеличении Kоу до значения Kоу = 13 – происходит резкое падение значений времени регулирования tр, X1 также плавно увеличивает значения, происходит смена закона регулирования с ПИ на ПИД.

- При дальнейшем увеличении Kоу  - закон регулирования остается прежним, также наблюдается плавное увеличение значений X1.

Влияние времени регулирования на показатели качества регулирования проявляется в следующем:

- При увеличении значений Тоу до значения Тоу = 22 – устанавливается закон регулирования ПИД, происходит плавное снижение значений X1, время регулирования tр остается неизменным.

- При увеличении Тоу до значения Тоу = 24 – происходит резкое увеличение значений времени регулирования tр, и плавное увеличение значений X1 и происходит смена закона регулирования с ПИД на ПИ.

- При увеличении Тоу до значения Тоу = 28 – все показатели качества регулирования остаются неизменными.

- При увеличении Тоу до значения Тоу = 60 – происходит резкое падение значений X1, время регулирования tр остается неизменным.

- При увеличении Тоу до значения Тоу = 62 - происходит резкое падение значений времени регулирования tр, незначетельно увеличивается значение Х1, появляется статическая ошибка регулирования ∆Xст. Происходит смена закона регулирования с ПИ на П.

Влияние задержки регулирования на показатели качества регулирования проявляется в следующем:

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 4 – устанавливается закон регулирования И, происходит резкое увеличение значений времени регулирования tр, X1 остается неизменным.

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 5 – происходит плавное уменьшение значений времени регулирования tр, плавное увеличение значений X1.

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 6 – происходит смена закона регулирования с И на П. Наблюдается резкое падение значений времени регулирования tр и значений X1, появляется статическая ошибка регулирования.

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 9 – происходит плавное увеличение значений всех показателей качества регулирования

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 10 - происходит резкое увеличение значений времени регулирования tр, незначетельное снижение значений Х1, исчезает статическая ошибка регулирования ∆Xст. Происходит смена закона регулирования с П на ПИ.

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 25 – происходит резкое увеличение значений времени регулирования tр и незначительное увеличение значений Х1.

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 26 – происходит резкое падение значений времени регулирования tр, незначительное уменьшение значений Х1. Происходит смена закона регулирования с ПИ на ПИД.

- При дальнейшем увеличении ζоу  - закон регулирования остается прежним, также наблюдается плавное увеличение значений X1 и значений времени регулирования tр.

Графики зависимости параметров настройки регулятора от значений параметров

Влияние коэффициента передачи на параметры настройки регулятора проявляется в следующем:

- При увеличении значений Kоу до значения Kоу = 5 – происходит плавное увеличение значений коэффициента регулирования Кр, время изодрома Ти и время дифференцирования Тд остается неизменным.

- При увеличении Kоу до значения Kоу = 7 – происходит плавное уменьшение значений коэффициента регулирования Кр, время изодрома Ти и время дифференцирования Тд остается неизменным. Происходит смена закона регулирования с П на ПИ.

- При увеличении Kоу до значения Kоу = 8 – происходит резкое увеличение значений времени изодрома Ти, время дифференцирования Тд остается неизменным.

- При увеличении Kоу до значения Kоу = 12 –все пераметры настройки регулятора остаются неизменными.

- При увеличении Kоу до значения Kоу = 13 – наблюдается резкое увеличение значений времени изодрома Ти и времени дифференцирования Тд. Происходит смена закона регулирования с ПИ на ПИД.

- При дальнейшем увеличении Kоу –все параметры настройки регулятора остаются неизменными.

Влияние времени регулирования на параметры настройки регулятора проявляется в следующем:

- При увеличении значений Тоу до значения Тоу = 22 – устанавливается закон регулирования ПИД, все параметры настройки регулятора остаются неизменными..

- При увеличении Тоу до значения Тоу = 24 – происходит смена закона регулирования с ПИД на ПИ. Наблюдается резкое падение значений времени изодрома Ти и незначительное уменьшение значений коэффициента регулирования Кр. Также пропадает время дифференцирования Тд.

- При увеличении Тоу до значения Тоу = 28 – наблюдается плавное увеличение значений времени изодрома Ти и значений коэффициента регулирования Кр.

- При увеличении Тоу до значения Тоу = 60 – происходит резкое увеличение значений времени изодрома Ти и значений коэффициента регулирования Кр.

- При увеличении Тоу до значения Тоу = 62 - происходит планое увеличение значений времени изодрома Ти, незначетельно увеличивается значение коэффициента регулирования Кр. Происходит смена закона регулирования с ПИ на П.

- При дальнейшем увеличении Тоу – происходит плавное увеличение значение коэффициента регулирования Кр. Пропадает время изодрома Ти.

Влияние задержки регулирования на параметры настройки регулятора проявляется в следующем:

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 5 – устанавливается закон регулирования И. Все параметры настройки регулятора остаются неизменными.

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 6 – наблюдается резкое уменьшение значений времени изодрома Ти. Происходит смена закона регулирования с И на П.

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 10 – наблюдается плавное уменьшение значений изодрома Ти. Происходит смена закона регулирования с П на ПИ.

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 25 – наблюдается плавное уменьшение значений изодрома Ти.

- При увеличении значений ζоу до значения ζоу = 26 – наблюдается плавное увеличение значений времени изодрома Ти. Происходит смена закона регулирования с ПИ на ПИД.

- При дальнейшем увеличении ζоу  - закон регулирования остается прежним, также наблюдается плавное увеличение значений времени дифференцирования Тд и незначительное уменьшение значений времени изодрома Ти.

Лабораторная работа №5

Исследование взаимного влияния параметров замкнутых систем автоматического регулирования

Цель работы: Исследовать влияние изменения параметров ОУ, а так же предельно допустимых показателей качества регулирования друг на друга и на параметры настройки регуляторов

Параметры ОУ			Пред. доп. знач-я показ-ей кач-ва регул-ия				Внешн. возм-я
Kоу	Тоу	ζоу	X1	∆Xст	tр	η	∆Z
12	30	20	60	25	200	0	6

Результаты работы: Приведены в таблице 1.

Вывод:

При увеличении значений коэффициента передачи Kоу – закон регулирования изменяется таким образом: П – ПИ – ПИД.

При увеличении значений времени регулирования Тоу – закон регулирования изменяется таким образом: ПИД – ПИ – П.

При увеличении значений задержки регулирования ζоу – закон регулирования изменяется таким образом: И – П – ПИ – ПИД.