Графики наведения летательных аппаратов

при К=3.

Для К=3.

Для К=6.

При К=6.

clear all

clc

%метод пропорционального наведения переходит в метод погони

teta0=0.03 % начальный угол между 0 и вектором скорости рад.

V=436 % начальная скорось в м\с.

x10=0 % координата ЛА, м.

y0=100  % начальная координата ЛА, м.

t1=4  %время, через которое начинается самонаведение, сек.

xc0=2200  % начальные координаты цели в метрах.

yc0=800 %

tetac0=3.1416; % начальный угол движения цели в рад.

Vc=55  % начальная скорось движения цели м\сек

g=9.81

n=0;

m=7; %время для построения графиков в секундах

global teta0 x0 y0 xc0 yc0 V t1 tetac0 Vc g n

figure

x0=[teta0 x10 y0 xc0 yc0 ]%  нач знач.

[t,x]=ode23('sistema',[0:0.1:m], [x0]);

plot(t,x(:,1))  %график скорости от времени

grid on;

title('teta(t)');

xlabel('t, сек.');

ylabel('teta rad');

hold on

for i=1:1:m*10;

r(i)=sqrt((x(i,2)-x(i,4))^2+(x(i,3)-x(i,5))^2);

ec(i)=atan((x(i,5)-x(i,3))/(x(i,4)-x(i,2)));

fic(i)=ec(i)-x(i,1);

razn(i)=ec(i)-fic(i);

pr(i)=V*sin(ec(i)-x(i,1))-Vc*sin(ec(i)-tetac0); % Vot*sin(mu)=r*ec'

Vot(i)=sqrt(V^2+Vc^2-2*V*Vc*cos(x(i,1)-tetac0));

h(i)=r(i)*pr(i)/Vot(i);

end

i=1:1:m*10;

tt=i/10;

figure

grid on;

title('fic(t)');

xlabel('t');

ylabel('fic,rad');

hold on

plot(tt,fic(i)) 

figure

grid on;

title('h(t)');

xlabel('t');

ylabel('h,m');

hold on

plot(tt,h(i)) 

figure

grid on;

title('ec(t)');

xlabel('t');

ylabel('ec, rad');

hold on

plot(tt,ec(i))

figure

grid on;

title('ec(t)-fic(t)');

xlabel('t');

ylabel('ec(t)-fic(t), rad');

hold on

plot(tt,razn(i))  %

figure

grid on;

title('x(t),xc(t)');

xlabel('t');

ylabel('x(t),xc(t)');

hold on

plot(t,x(:,2),'red')  %график

plot(t,x(:,4))

figure

grid on;

title('y(t),yc(t)');

xlabel('t');

ylabel('y(t),yc(t)');

hold on

plot(t,x(:,3),'red')  %графиk

plot(t,x(:,5))

function sistema=pol(t,x);

global teta0 x0 y0 xc0 yc0 V t1 tetac0 Vc g n

k=6;

if t>0

n=n+1;

r(n)=sqrt((x(2)-x(4))^2+(x(3)-x(5))^2);

ec(n)=atan((x(5)-x(3))/((x(4)-x(2))));

fic(n)=ec(n)-x(1);

end

if t<=t1

sistema=[0; V*cos(x(1)); V*sin(x(1)); Vc*cos(tetac0); Vc*sin(tetac0)];

else  % метод пропорционального сближения переходящий в метод погони

sistema=[k*(V*sin(fic(n))-Vc*(ec(n)-tetac0))/r(n); V*cos(x(1)); V*sin(x(1)); Vc*cos(tetac0); Vc*sin(tetac0)];

end

end