Построение сети Петри, Матрицы инциденций, векторы начальной маркировки и временных задержек, матрица ингибиторных дуг, страница 2

Р13 = 0,75с. (Возврат манипулятора в начальное положение).

Р14 = 0 с. (Дополнительная позиция, обеспечивающая нахождение манипулятора в начальной позиции).

Р15 = 0с. (Заготовка в накопителе 2).

P16=2c. (Добавление заготовок в накопитель)

            P17=0c. (Обеспечение непрерывного цикла добавления)

- элементы матрицы ингибиторных дуг заполнены нулями, т.к. в сети нет ингибиторных дуг.

            Используя имитатор NetStar, строим сеть Петри для технологической системы.

Время обработки 10-ти деталей 185,19 с.

Вариант 3: Линейная с последовательной передачей структура технологической системы

Предварительные расчеты:

            Время линейного перемещения рабочего органа:

            t_ро = 250(мм) / 0,3(м/с) = 0,83 с.

            Время полного поворота манипуляторов 1 и 2 и время поворота манипулятора 3 от станка 2 к станку 3, от станка 3 к накопителю 2:

            t_пп = 90⁰ / 120с = 0,75 с.

            Время полного поворота манипулятора 3:

            t_п = 0,75с * 2 = 1,5 с.

Для компьютерного моделирования сеть будет представлена:

            - вектором начальной маркировки:

              Мо = ();

            - вектором задержек в позициях (в сек.):

              Мz = ()

            Здесь:

            P1 = 0 с. (Заготовка  в  накопителе 1).

            Р2 = 6,07 с. (Перенос заготовки к станку 1 = (Выдвиг 0,83)+(Захват 1с)+(Задвиг 0,83с)+(Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83) +(Отпуск 1)+(Задвиг 0,83)).

P3 = 1,8 с. (Обработка заготовки).

Р4 = 0,75 с. (Отвод манипулятора в начальное положение).

Р5 = 0 с. (Дополнительная позиция, обеспечивающая нахождение манипулятора в начальной позиции).

Р6 = 6,44 с. (Перенос заготовки к станку 2 = (Поворот 0,37)+(Выдвиг 0,83)+(Захват 1с)+(Задвиг 0,83с)+(Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83) +(Отпуск 1)+(Задвиг 0,83)).

P7 = 0,6 с. (Обработка заготовки).

            Р8 = 0,37 с. (Отвод манипулятора в промежуточное положение).

Р9 = 0 с. (Дополнительная позиция).

            Р10 = 6,82 с. (Перенос заготовки к станку 3 = (Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83)+(Захват 1с)+(Задвиг 0,83с)+(Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83) +(Отпуск 1)+(Задвиг 0,83)).

P11 = 2,4 с. (Обработка заготовки).

Р12 = 0,75 с. (Отвод манипулятора в промежуточное положение).

Р13 = 6,82 с. (Перенос детали к накопителю 2 = (Поворот 0,75)+ (Выдвиг 0,83)+(Захват 1с)+(Задвиг 0,83с)+(Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83) +(Отпуск 1)+(Задвиг 0,83)).

Р14 = 0,75 с. (Отвод манипулятора в начальное положение).

Р15 = 0 с. (Дополнительная позиция).

Р16 = 0с. (Заготовка в накопителе 2).

P17=2c. (Добавление заготовок в накопитель)

            P18=0c. (Обеспечение непрерывного цикла добавления)

Используя имитатор NetStar, строим сеть Петри для технологической системы.

Время обработки 10-ти деталей 182,81.

Вариант 4: Линейная с последовательной передачей структура технологической системы

Предварительные расчеты:

            Время линейного перемещения рабочего органа:

            t_ро = 250(мм) / 0,3(м/с) = 0,83 с.

            Время полного поворота манипуляторов 1 и 2 и время поворота манипулятора 3 от накопителя 2 к станку 2, от станка 2 к станку 3, от станка 3 к накопителю 3:

            t_пп = 90⁰ / 120с = 0,75 с.

            Время полного поворота манипулятора 3:

            t_п = 0,75с * 3 = 2,25 с.

Для компьютерного моделирования сеть будет представлена:

            - вектором начальной маркировки:

              Мо = (1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 1);

            - вектором задержек в позициях (в сек.):

              Мz = (0, 6,07, 1,8, 0,75, 0, 6,82, 0, 6,07, 0,6, 0,75, 6,82, 2,4, 0,75, 6,82, 2,25, 0, 0, 2, 0)

            Здесь:

            P1 = 0 с. (Заготовка  в  накопителе 1).

            Р2 = 6,07 с. (Перенос заготовки к станку 1 = (Выдвиг 0,83)+(Захват 1с)+(Задвиг 0,83с)+(Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83) +(Отпуск 1)+(Задвиг 0,83)).

P3 = 1,8 с. (Обработка заготовки).

Р4 = 0,75 с. (Отвод манипулятора в начальное положение).

Р5 = 0 с. (Дополнительная позиция, обеспечивающая нахождение манипулятора в начальной позиции).

Р6 = 6,82 с. (Перенос заготовки к накопителю 2 = (Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83)+(Захват 1с)+(Задвиг 0,83с)+(Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83) +(Отпуск 1)+(Задвиг 0,83)).

Р7 = 0с. (Заготовка в накопителе 2).

            Р8 = 6,07 с. (Перенос заготовки к станку 2 = (Выдвиг 0,83)+(Захват 1с)+(Задвиг 0,83с)+(Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83) +(Отпуск 1)+(Задвиг 0,83)).     

P9 = 0,6 с. (Обработка заготовки).

            Р10 = 0,75 с. (Отвод манипулятора в промежуточное положение).

            Р11 = 6,82 с. (Перенос заготовки к станку 3 = (Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83)+(Захват 1с)+(Задвиг 0,83с)+(Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83) +(Отпуск 1)+(Задвиг 0,83)).     

P12 = 2,4 с. (Обработка заготовки).

Р13 = 0,75 с. (Отвод манипулятора в промежуточное положение).

Р14 = 6,82 с. (Перенос детали к накопителю 2 = (Поворот 0,75)+ (Выдвиг 0,83)+(Захват 1с)+(Задвиг 0,83с)+(Поворот 0,75)+(Выдвиг 0,83) +(Отпуск 1)+(Задвиг 0,83)).

Р15 = 2,25 с. (Отвод манипулятора в начальное положение).

Р16 = 0 с. (Дополнительная позиция).

Р17 = 0с. (Заготовка в накопителе 3).

P18=2c. (Добавление заготовок в накопитель)

            P19=0c. (Обеспечение непрерывного цикла добавления)

Используя имитатор NetStar, строим сеть Петри для технологической системы.

Время обработки 10-ти деталей 265,79.