Уважаемые коллеги! Предлагаем вам разработку программного обеспечения под ключ.
Опытные программисты сделают для вас мобильное приложение, нейронную сеть, систему искусственного интеллекта, SaaS-сервис, производственную систему, внедрят или разработают ERP/CRM, запустят стартап.
Сферы - промышленность, ритейл, производственные компании, стартапы, финансы и другие направления.
Языки программирования: Java, PHP, Ruby, C++, .NET, Python, Go, Kotlin, Swift, React Native, Flutter и многие другие.
Всегда на связи. Соблюдаем сроки. Предложим адекватную конкурентную цену.
Заходите к нам на сайт и пишите, с удовольствием вам во всем поможем.
БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ
Кафедра радиотехнических систем
Отчет
по лабораторной работе №2
“ИССЛЕДОВАНИЕ ДЕТЕРМИНИРОВАННЫХ ПРОЦЕССОВ
В СИСТЕМЕ САМОНАВЕДЕНИЯ”
по курсу «Системы радиоуправления»
Выполнил ст. группы 041201 Типун И.Ф. |
Проверил Демидович Г.Н. |
Минск 2004
1. Цель работы:
а)исследование детерминированных процессов в системе самонаведения;
б)определить величину ошибки при статическом воздействии, при линейно изменяющемся воздействии и воздействии, изменяющемся по квадратичному закону.
2. Ход работы:
2.1. Изучение обобщенной функциональной схемы системы самонаведения
Функциональные схемы систем самонаведения различаются видом координатора (К), устройством формирования команд (УФК), типом автопилота (АП) и ракеты (Р). На рис.1 приведена обобщенная функциональная схема системы самонаведения.
Рис. 1. Обобщенная функциональная схема системы самонаведения
В соответствии с функциональной схемой и математическими моделями входящих в нее динамических звеньев, составим структурную схему контура системы самонаведения по методу пропорционального сближения (рис. 2).
В структурной схеме учтены источник случайного воздействия - угловой шум цели nц(0, а также случайные возмущения в виде эквивалентного шума на выходе пеленгационного устройства nп(t) и аэродинамические возмущения na(t), действующие на ракету в полете, которые проявляются в виде случайных отклонений угла атаки.
Рис. 2. Структурная схема контура системы самонаведения по методу пропорционального сближения
2.2. В среде MatLab собираем структурную схему контура самонаведения (рис.2.)
Рис.3. Структурная схема (устойчивая), собранная в среде MatLab
2.3. Проверка структурных схем на устойчивость (графический анализ)
№ сх |
№ Scope |
С ООС |
Без ООС |
Вывод |
1 |
Scope 6 |
Не устойчива |
||
2 |
Scope 6 |
Устойчива |
Результаты были получены при задании в генераторе гармонического сигнала частотой f=20рад/с.
Рис.3.1. Реализация входного воздействия в виде математического представления
2.4. Снятие графических зависимостей в контрольных точках при воздействии на вход детерминированных процессов (ЛИН, квадратическое воздействие)
№ Scope |
На вход воздействует ЛИН |
На вход подается воздействие вида X2 |
Scope 1 |
||
Scope 2 |
||
Scope 3 |
||
Scope 4 |
||
Scope 5 |
||
Scope 6 |
2.5. Снятие графических зависимостей в контрольных точках при воздействии на вход детерминированных процессов (Единичное воздействие)
№ Scope |
На вход подается единичное воздействие |
На вход подается единичное воздействие длительностью 0,001 с |
Scope 1 |
||
Scope 2 |
||
Scope 3 |
||
Scope 4 |
||
Scope 5 |
||
Scope 6 |
2.6. Получение передаточной функции системы путем математических преобразований структурной схемы в среде MatCad 2001i
Полученное уравнение является передаточной функцией все системы.
2.7. Построение переходной характеристики системы в среде MatLab v6.5
>>sys=tf([14222222,1422216888,213333332799999,79999999999],[0.53,82,8003395,432068998,167735185740,946602265899,122665711666666,46000000000,0])
Transfer function:
1.422e007 s^3 + 1.422e009 s^2 + 2.133e014 s + 8e010
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------0.53 s^8 + 82 s^7 + 8.003e006 s^6 + 4.321e008 s^5 + 1.677e011 s^4 + 9.466e011 s^3 + 1.227e014 s^2 + 4.6e010 s
>>step(sys)
Рис.4. Переходная характеристика системы
2.8. Построение импульсной характеристики системы в среде MatLab v6.5
>>sys=tf([14222222,1422216888,213333332799999,79999999999],[0.53,82,8003395,432068998,167735185740,946602265899,122665711666666,46000000000,0])
Transfer function:
1.422e007 s^3 + 1.422e009 s^2 + 2.133e014 s + 8e010
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------0.53 s^8 + 82 s^7 + 8.003e006 s^6 + 4.321e008 s^5 + 1.677e011 s^4 + 9.466e011 s^3 + 1.227e014 s^2 + 4.6e010 s
>>impulse(sys)
Рис.5. Импульсная характеристика системы
2.9. Построение годографа системы в среде MatLab v6.5
В командной строке MatLab`а вводим следующие команды:
>>sys=tf([14222222,1422216888,213333332799999,79999999999],[0.53,82,8003395,432068998,167735185740,946602265899,122665711666666,46000000000,0])
Transfer function:
1.422e007 s^3 + 1.422e009 s^2 + 2.133e014 s + 8e010
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------0.53 s^8 + 82 s^7 + 8.003e006 s^6 + 4.321e008 s^5 + 1.677e011 s^4 + 9.466e011 s^3 + 1.227e014 s^2 + 4.6e010 s
>> nyquist(sys)
Рис 6. Годограф системы, построенный в среде MatLab v6.5
Рис 7. Годограф системы, построенный в среде MatLab v6.5 (увеличение в 6 раз)
2.10. Построение АЧХ и ФЧХ системы в среде MatLab v6.5
В командной строке MatLab`а вводим следующие команды:
>>sys=tf([14222222,1422216888,213333332799999,79999999999],[0.53,82,8003395,432068998,167735185740,946602265899,122665711666666,46000000000,0])
Transfer function:
1.422e007 s^3 + 1.422e009 s^2 + 2.133e014 s + 8e010
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------0.53 s^8 + 82 s^7 + 8.003e006 s^6 + 4.321e008 s^5 + 1.677e011 s^4 + 9.466e011 s^3 + 1.227e014 s^2 + 4.6e010 s
>> bode(sys)
Рис.8.АЧХ и ФЧХ системы
2.11. Построение АЧХ ручным способом (поточечно)
Рис.9. АЧХ системы
Уважаемые коллеги! Предлагаем вам разработку программного обеспечения под ключ.
Опытные программисты сделают для вас мобильное приложение, нейронную сеть, систему искусственного интеллекта, SaaS-сервис, производственную систему, внедрят или разработают ERP/CRM, запустят стартап.
Сферы - промышленность, ритейл, производственные компании, стартапы, финансы и другие направления.
Языки программирования: Java, PHP, Ruby, C++, .NET, Python, Go, Kotlin, Swift, React Native, Flutter и многие другие.
Всегда на связи. Соблюдаем сроки. Предложим адекватную конкурентную цену.
Заходите к нам на сайт и пишите, с удовольствием вам во всем поможем.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.