Интерактивное графическое программное обеспечение PC-DMIS (Глава 21: Вставка команд перемещения), страница 4

По достижении этой команды PC-DMIS повернет столк в положение, определенное активной командой MOVE/ROTAB .

Этот пункт меню доступна только в том случае, если пааратный ключ сконфигурирован для использования вращающихся столов.

Пункт меню ExclusionZone (зона исключения) позволяет устанавливать зону исключения во избежание столкновения двух манипуляторов системы с двумя манипуляторами.

При выборе этой опции открывается диалоговое окно ExclusiveMoveZone.

Диалоговое окно Exclusive Move Zone

С помощью этого диалогового окна вы можете вставить команду MOVE/EXCLUSIVE_ZONE  в окно Edit.

Команда MOVE/EXCLUSIVE_ZONE применима либо к главному, либо к подчиненному манипулятору.

Перед выполнением этой команды PC-DMIS  убедится в том, что манипулятор, назначенный этой команде, еще не запросил зону исключения перемещения перекрываему новым запросом.

При наличии конфликта перемещения, команда  MOVE/EXCLUSIVE_ZONE

·  Подождет, пока манипулятор, назначенный для этой команды, не освободит указанный объем

·  Продолжит выполнять команды перемещения, приведенные после команды MOVE/EXCLUSIVE_ZONE.

Определение зоны исключения

Следует иметь в виду два обстоятельства при определении зоны исключения:

1.)  Перед каждым разделом команд перемещения, направляющим один из манипуляторов в область перекрытия объема сдвоенного манипулятора, в программе детали должна быть команда MOVE/EXCLUSIVE ZONE. Команда MOVE/EXCLUSIVE ZONE должна определить трехмерную область вокруг всего перемещения, которое должно произойти в области перекрытия машины со сдвоенным манипулятором.

2.)  Должна быть команда MOVE/EXCLUSIVE_ZONE=OFF после вывода щупа из области перекрытия машины со сдвоенным манипулятором.

Следующие операции определяют зону исключения:

Шаг 1 – Включение перемещения в зоне исключения

Выберите флажок Turnexclusivemoveon (включить перемещение в зоне исключеняи). Это позволит редактировать значения X, Y и Z для опций CornerPoint 1 (угловая точка 1) и CornerPoint 2 (угловая точка 2).

Либо, если вы щелкните по уже введенной команде MOVE/EXCLUSIVE_ZONE в окне Edit и нажмете клавишу F9, откроется диалоговое окно ExclusiveMoveZone, и вы сможете выбрать или снять этот флажок.

·  Если этот флажок будет выбран при нажатии кнопки OK, PC-DMIS отобразит следующую команду в окне Edit: MOVE/EXCLUSIVE_ZONE=ON, CORNER1=x,y,z,CORNER2=x,y,z

·  Если этот флажок не будет выбран при нажатии кнопки OK, PC-DMIS отобразит следующую команду в окне Edit: MOVE/EXCLUSIVE_ZONE=OFF

Шаг 2 – Ввод угловой точки

Введите значения X, Y и Z для Corner 1 и Corner 2. Вы можете считать положение щупа в выбранной угловой точке щелчком по кнопке ReadPosition.

Определение двух углов устанавливает зону исключения; выберите угловые точки, которые верно определят зону исключения. Две точки (угол 1 и угол 2) представляют собой два угла, которые расположены по диагонали друг к другу.

Прямоугольная зона может быть создана в трехмерном пространстве из двух точек, если вы используете текущую систему координат для создания сторон. Комбинация разных частей из двух точек может создать восемь точек, необходимых для формирования прямоугольной области.

Пример:

Первый угол = X1, Y1, Z1 Второй угол = X2, Y2, Z2 Третий угол = X1, Y1, Z2 Четвертый угол = X1, Y2, Z1 Пятый угол = X1, Y2, Z2 Шестой угол = X2, Y1, Z1 Седьмой угол = X2, Y1, Z2 Восьмой угол = X2, Y2, Z1

Шаг 3 – Щелкните OK

Закончите определение зоны исключения нажатием кнопки OK. Затем PC-DMIS вставит указанную информацию в окно Edit, в котором будет отображено: MOVE/EXCLUSIVE_ZONE=TOG1,CORNER1=X,Y,Z,CORNER2=X,Y,Z

При щелчке по кнопке Cancel диалоговое окно закрывается без внесения каких-либо изменений в программу детали.