Исследование системы компьютерного управления с ПИ-регулятором. Исследование устойчивости системы, страница 2

Рис. 4.1.3. Управление на границе устойчивости: К_П = -1, К_ИД = 0.

Рис. 4.1.4. Управление вне пределов области устойчивости: К_П = -1,1, К_ИД = 0.

Рис. 4.1.5. Управление в пределах области устойчивости: К_П = 0, К_ИД = 0,87.

Рис. 4.1.6. Управление на границе устойчивости: К_П = 0, К_ИД = 1.

Рис. 4.1.7. Управление вне пределов области устойчивости: К_П = 0, К_ИД = 1,17.

Рис. 4.1.8. Управление в пределах области устойчивости: К_П = 28, К_ИД = 0.

Рис. 4.1.9. Управление на границе устойчивости: К_П = 34, К_ИД = 0.

Рис. 4.1.10. Управление вне пределов области устойчивости: К_П = 27, К_ИД = 0.

            4.2. Т₀=1с

Условия устойчивости:

 > 0

Рис. 4.2.1. Область устойчивости регулятора.

Рис. 4.2.2. Управление на границе устойчивости: К_П = -1, К_ИД = 0.

Рис. 4.2.3. Управление на границе устойчивости: К_П = 0, К_ИД = 1.

Рис. 4.2.4. Управление на границе устойчивости: К_П = 3,5, К_ИД = 0.

            5. Выводы

            В ходе выполнения работы были рассчитаны и определены экспериментально области устойчивости ПИ - регулятора в зависимости от его параметров. Различия между ними

объясняются дискретностью задания параметров регулятора, а также погрешностью

коэффициентов модели объекта управления.

Приложение 1.

Рис. 3.1. Схема эксперимента.