Синтез системи, що стежить, з незмінною частиною ЕМП-Д і зворотним зв'язком по швидкості, страница 3

Оскільки , внутрішній контур забезпечує необхідний запас стійкості.

Перевірка стійкості системи в цілому.

Раніше була отримана зворотна передатна функція скоректованої системи:

Розіб'ємо цю передатну функцію на окремі складові:

         

Знаходимо ФЧХ для кожної з ланок як

j0(w)	90	90	90	90	90	90
j1(w)	45	76.51	83.742	88.908	89.279	89.601
j2(w)	-13.49	-45	-65.435	-85.458	-86.996	-88.336
j3(w)	1.092	4.542	9.858	45	56.548	69.914
j4(w)	0.721	3.004	6.55	33.452	45	61.037
j5(w)	0.559	2.331	5.104	30.581	48.164	90
åj(w)	123.882	131.387	129.82	202.84	241.994	312.216

Будуємо зворотну ЛФЧХ усієї системи і визначаємо запаси стійкості:

-по амплітуді  дБ;

-по фазі

11. Розрахунок елементів зворотних зв'язків.

Вибір сельсинної пари.

У даній системі використовуються диференцюючі трансформаторні сельсини датчики-приймачі ДИД-101:

- напруга збудження – 50 В;

- максимальна напруга синхронізації — 49 В;

- коефіцієнт g-g_¶=g_n=1,02.

          Знаходимо крутизну сигналу помилки K_å зумовлену крутизною вимірників кута неузгодженості за формулою:

 

Приймемо коефіцієнт передачі ФВЧ .

Визначаємо коефіцієнт підсилювання підсилювача постійного струму:

с^-1

При проектуванні паралельного корегувального пристрою були зроблені припущення

 , звідси 

Знаходимо крутизну тахогенератора:

 Вс/рад

У довіднику обираємо тахогенератор ТГ-2С.

Технічні дані:

об/хв;

S = 21,2 мВ/об/хв;

H=l%;

R_{y ном}.= 2Ом.

Ставимо у коло тахогенератору резисторний дільник:

Приймаємо  кОм, тоді  кОм.

Обираємо резистори:  С2-13-0,5-360 кОм,  С2-13-0,5-1 кОм

Розрахунок перехідного процесу.

Перехідний процес являє собою такий стан системи, при якому відбуваються безперервні, послідовні зміни параметрів режиму, зумовлені зміною початкових умов або появою збуджуючих впливів, що приводить до відхилення режиму від його сталого значення.

Перехідний процес характеризується якістю керування, що багато в чому визначає якість САК в цілому, тому поряд з аналізом системи на стійкість невід'ємною частиною проектування будь-який САК є побудова кривої перехідного процесу.

У сучасній практиці аналізу динаміки САК досить широке поширення одержав метод побудови перехідних процесів шляхом використання дійсної частотної характеристики , що є дійсною частиною вираження передатної функції  при .

Раніше була отримана зворотна передатна функція скорегованої системи:

Отримаємо пряму функцію:

На вхід системи подається сигнал, що має вигляд:

На підставі передатної функції розімкнутої системи отримаємо передатну функцію замкнутої системи:

Замінимо оператор р на jw і отримаємо комплексну передатну функцію , з якої потім виділимо дійсну частину :

Між характером перехідного процесу в системі и дійсною частотною характеристикою існує зв’язок:

Максимальне значення вихідної координати

Перерегулювання:

Для визначення часу перехідного процесу знайдемо момент входження вихідної координати в так звану «п’ятипроцентну трубку».

Таким чином отримуємо час перехідного процесу с.

Висновок.

У ході курсового проектування був виконаний синтез системи, що стежить, з незмінною частиною ЕМП-Д і зворотним зв'язком по швидкості.

У курсовому проекті представлений математичний опис спроектованої системи, зроблені синтез і розраховані параметри послідовного, і рівнобіжного коригувального пристрою, обрані і розраховані елементи зворотні зв'язки, що забезпечують.

У проекті представлений розрахунок запасу стійкості внутрішнього контуру, так і всієї системи в цілому. Результати розрахунку показують, що спроектована система є стійкою.

Література

1. А.Н. Ткаченко. Судовые системы автоматического управления и регулирования. Учебное пособие. – Л.: Судостроение, 1984. – 288 с., ил.

2. А.В. Нетушила. Теория автоматического управления. Учебник для вузов. Изд. 2-е, доп. и перераб. М., «Высшая школа», 1976.

3. А.Н. Ткаченко, А.П. Гуров, Н.Т. Шаповалов. Методические указания по курсовому проектированию по курсу судовые системы автоматического управления. – Н., 1981.

4.  А.А. Воронов. Основы теории автоматического регулирования и управления. – М., Высшая школа, 1977.

5. В.Ф. Михайлов. Судовая электроавтоматика. – Л., Судостроение, 1970.