Другие предметы \ Адаптивные системы управления

Адаптивное управление многомерными нелинейными объектами с произвольными возмущающими воздействиями

Страницы работы

11 страниц (Word-файл)

Скачать файл

Содержание работы

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ

МНОГОМЕРНЫМИ НЕЛИНЕЙНЫМИ ОБЪЕКТАМИ

С ПРОИЗВОЛЬНЫМИ ВОЗМУЩАЮЩИМИ ВОЗДЕЙСТВИЯМИ

Гольцов А. С., д.т.н., профессор Академии ФСО России

(г. Орел)

Априорная модель системы управления

Уравнение состояния объекта управления (ОУ):

; ; ; .

(1)

Математическая модель измерительного устройства:

; ; : .

(2)

Множество допустимых управляющих воздействий:

; .

(3)

Требуемый закон изменения управляемой переменной:

; ;	(4)
; ; ,	(5)

где: - вектор переменных состояния ОУ; - вектор управляющих воздействий; - вектор возмущающих воздействий на модель ОУ; - вектор погрешностей задания начального состояния ОУ; – вектор выходных переменных измерительных устройств; – вектор погрешностей измерений; - предел допустимой погрешности j-го измерительного устройства.

Ограничения на управляемые переменные:

; ; ;	(4)
; ; .	(5)

Критерий управления

(6)

где: и - диагональные матрицы, составленные из квадратов пределов допустимых погрешностей управления и соответственно;

АЛГОРИТМ ОБУЧЕНИЯ МОДЕЛИ ОУ

Функция стоимости регуляризованного критерия МНК

(2.1)

при известных значениях вектора и аппроксимации В-сплайнами:

; ; ; ,

(2.2)

где - параметр регуляризации ().

ПИ-регулятор оценок возмущающих воздействий

; ;	(2.3)
; ;	(2.4)
;	(2.5)
; ; ;	(2.6)
.	(2.7)

Регуляризованная функция стоимости

; ,

(3.1)

где:

; ,	(3.2)
; ;	(3.3)
; ;	(3.4)
; .	(3.5)

Адаптивный ПИД-регулятор управляющих воздействий

;	(4.1)
	(4.2)

с начальными условиями

; ; ,

(4.3)

где:

; ;	(4.4)
;	(4.5)
.	(4.6)

Схема адаптивной системы управления

Адаптивная система автоматического измерения и регулирования

вязкости расплавов полимеров

РЕЗУЛЬТАТЫ УПРАВЛЕНИЯМОЩНОСТЬЮ ТУТБОГЕНЕРАТОРА ТЭЦ

Рис. 1. Требуемый закон изменения мощности турбогенератора

Рис. 2. Реализованный закон изменения мощности турбогенератора

Рис. 3. Изменение во времени погрешности

управления, %

Рис. 4. Изменение во времени управляющего воздействия (положение заслонки клапана трубопровода подачи газа к горелкам

СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ АНТЕННОЙ БОРТОВОЙ РАДИОЛОКАЦИОННОЙ СТАНЦИИ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Рис. 1.Схема штатной системы автосопровождения

СВСО - система выделения сигнала ошибки (радиоканал); НКЦ - наблюдатель координат цели; СУА - система управления приводом антенны; ДУС - датчик угловой скорости.