состоит в основном в перемещении манипулируемого объекта (предмета производства или технологической оснастки) на требуемую позицию в требуемый момент времени, а также в определенной ориентации его на этой позиции или в процессе перемещения. При создании ПР всегда желательно, чтобы они могли передвигаться, распознавать образы (геометрию деталей), взаимодействовать с внешними объектами (используя машинную память), адаптироваться, а также иметь необходимое количество степеней подвижности. Отличительным признаком промышленного робота от традиционных механизмов является наличие одного или нескольких манипуляторов. Манипулятор представляет собой многозвенный механизм, оснащенный приводами и рабочим органом (схватом, захватывающим устройством), с помощью которого осуществляется непосредственное взаимодействие манипулятора с внешней средой. Манипулятор может иметь от трех до девяти степеней подвижности, что в значительной степени определяет технические возможности и особенности промышленного робота.
Конструктивно промышленный робот состоит из управляющего устройства, исполнительного устройства – манипулятора (или нескольких манипуляторов) и устройства передвижения (для подвижного робота), измерительного устройства и устройства внешних связей.
Исполнительное устройство – манипулятор – выполняет двигательные функции промышленного робота по заданным траекториям и скорости.
Управляющее устройство может находиться на значительном расстоянии от исполнительного устройства и соединяться с ним каналом связи (обычно кабелем). Кроме команд, регламентирующих движение рабочего органа промышленного робота, управляющее устройство может формировать также команды на захватывание или отпускание манипулируемых предметов и технологические команды.
Измерительное устройство предназначено для получения, преобразования и передачи управляющему устройству информации о состоянии ПР и внешней среды.
Устройство внешних связей, предназначенное для обмена информацией между роботом и внешней средой, может входить в состав управляющего устройства.
Промышленные роботы подразделяются на: вспомогательные - для выполнения вспомогательных переходов или операций перемещения, технологические - для выполнения технологических операций и (или) технологических переходов и универсальные, совмещающие функции технологического и вспомогательного
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.
