Другие предметы \ Управление в технических системах

Построение переходных процессов системе управления в Simulink, страница 2

1.598e-012 s^24 + 1.338e-010 s^23 + 6.886e-009 s^22 + 2.297e-007 s^21 + 5.686e-006 s^20 + 0.0001021 s^19 + 0.00138 s^18

        + 0.01291 s^17 + 0.08353 s^16 + 0.2593 s^15 + 0.6262 s^14 + 1.067 s^13 + 1.462 s^12 + 1.514 s^11 + 1.252 s^10  

                                                  + 0.766 s^9 + 0.3498 s^8 + 0.102 s^7 + 0.01551 s^6 + 0.0009074 s^5   

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1.598e-012 s^24 + 1.338e-010 s^23 + 6.886e-009 s^22 + 2.297e-007 s^21 + 5.686e-006 s^20 + 0.0001021 s^19 + 0.001382 s^18

        + 0.01296 s^17 + 0.08444 s^16 + 0.2696 s^15 + 0.7071 s^14 + 1.296 s^13 + 1.978 s^12 + 2.282 s^11 + 2.151 s^10   

                                  + 1.515 s^9 + 0.8157 s^8 + 0.2948 s^7 + 0.06227 s^6 + 0.006788 s^5 + 0.0002931 s^4 

Выводы по построенным переходным процессам в Simulink

1)  В данной системе управления изменяем коэффициент усиления Kl, а остальные параметры оставляем на постоянных значениях.

Принимаем коэффициент усиления = 2

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

Принимаем коэффициент усиления = 1

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

Принимаем коэффициент усиления = 0,5

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

2)  В данной системе управления изменяем ограничение, а остальные параметры оставляем на постоянных значениях.

Принимаем Saturation = 2

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

Принимаем Saturation = 1

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

Принимаем Saturation = 0.5

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

3)  В данной системе управления изменяем зону нечувствительности, а остальные параметры оставляем на постоянных значениях.

Принимаем Dead zone = 1 :

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

Принимаем Dead zone = 0.5 :

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

Принимаем Dead zone = 0.25 :

·  Показатель колебательности

·  Относительное затухание

Изменение Тф в корректирующем звене с последующим исследованием

при Тф=3.82

Реализация решения в Matlab

Wc=tf(1,[1 2*0.4*1 1])

Wpr=tf(1,[0.05^2 2*0.05*0.5 1])

Koc=0.053

Toc=3.82

Woc=tf([0 Koc*Toc Koc],[0 1 0])

Wzkoc=(Wnc1*Woc)/((1+Wnc1*Woc)*Woc) 

margin(Wzkoc)

Ltiview

время срабатывания

tc=0,0726

время регулирования

tпеp=30.1

при Тф=3.82*2=7.64

Реализация решения в Matlab

Wc=tf(1,[1 2*0.4*1 1])

Wpr=tf(1,[0.05^2 2*0.05*0.5 1])

Koc=0.053

Toc=7.64

Woc=tf([0 Koc*Toc Koc],[0 1 0])

Wzkoc=(Wnc1*Woc)/((1+Wnc1*Woc)*Woc) 

margin(Wzkoc)

ltiview

время срабатывания

tc=0,0486

время регулирования

tпеp=40.7

при Тф=3.82/2=1.91

Реализация решения в Matlab

Wc=tf(1,[1 2*0.4*1 1])

Wpr=tf(1,[0.05^2 2*0.05*0.5 1])

Koc=0.053

Toc=1.91

Woc=tf([0 Koc*Toc Koc],[0 1 0])

Wzkoc=(Wnc1*Woc)/((1+Wnc1*Woc)*Woc) 

margin(Wzkoc)

Ltiview

время срабатывания

tc=0.195

время регулирования

tпеp=18.7

tc

tp

Запас по амплитуде

Запас по фазе

Tф=1,91

0.195

18.7

7,46 dB

10,8 deg

Tф=3,82

0.0726

30.1

7,08 dB

10,5 deg

Tф=7,64

0.0486

40.7

6,27 dB

9,55 deg

Изменение Kф в корректирующем звене с последующим исследованием

при Кф=0,053

Реализация решения в Matlab

Wc=tf(1,[1 2*0.4*1 1])

Wpr=tf(1,[0.05^2 2*0.05*0.5 1])

Koc=0.053

Toc=3.82

Woc=tf([0 Koc*Toc Koc],[0 1 0])

Wzkoc=(Wnc1*Woc)/((1+Wnc1*Woc)*Woc) 

margin(Wzkoc)

Ltiview

время срабатывания

tc=0,0726

время регулирования

tпеp=30.1

при Кф=0,053*2=0,106

Реализация решения в Matlab

Wc=tf(1,[1 2*0.4*1 1])

Wpr=tf(1,[0.05^2 2*0.05*0.5 1])

Koc=0.106

Toc=3.82

Woc=tf([0 Koc*Toc Koc],[0 1 0])

Wzkoc=(Wnc1*Woc)/((1+Wnc1*Woc)*Woc) 

margin(Wzkoc)

Ltiview

время срабатывания

tc=0,0765

время регулирования

tпеp=19.8

при Кф=0,053/2=0,0265

Реализация решения в Matlab

Wc=tf(1,[1 2*0.4*1 1])

Wpr=tf(1,[0.05^2 2*0.05*0.5 1])

Koc=0.0265

Toc=3.82

Woc=tf([0 Koc*Toc Koc],[0 1 0])

Wzkoc=(Wnc1*Woc)/((1+Wnc1*Woc)*Woc) 

margin(Wzkoc)

Ltiview

время срабатывания

tc=0,108

время регулирования

tпеp=39.9

tc

tp

Запас по амплитуде

Запас по фазе

Kф=0.0265

0.108

39.9

7,58 dB

11,4 deg

Kф=0.053

0.0726

30.1

7,08 dB

10,5 deg

Kф=0.106

0.0765

19.8

5.99 dB

8.53 deg

Скачать файл