Моделирование переходных функций типовые динамических звеньев САУ при помощи программы структурного моделирования “COMPAS”

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ИНСТИТУТ СОЦИАЛЬНОЙ РЕАБИЛИТАЦИИ

НОВОСИБИРСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО ТЕХНИЧЕСКОГО УНИВЕРСИТЕТА

                                                                                    Кафедра: АВТЭ

                                                                                 Предмет: ТАУ

Лабораторная работа №2

ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ САУ

        Выполнил:

        Студента: Моисеев Д.

        Группа:ВИ-91

        Проверил: Скорняков С.В.

        Дата:

Новосибирск

2012

Цель работы: моделирование переходных функций типовые динамических звеньев

САУ при помощи программы структурного моделирования “COMPAS”.

Задание к работе:

1.  Для четырех известных вам типовых звеньев (ПРОПР, АПЕРЗ, ИДИФ, ИНТЕГ)

составьте схему со ступенчатым воздействием на входе звена.

 

2. Смоделируйте в графическом режиме поведение звеньев при ступенчатом  

воздействии на входе звена, при трех различных значениях коэффициентов:

    - коэффициент усиления К=0,5; 1,5 ; 2,

    - постоянная времени Т=0,1; 0,8; 1,5.

3. Зарисуйте графики переходных характеристик. Объясните, как изменяется график

переходной характеристики в зависимости от численного значения коэффициентов.

4. Выведите на печать модель и полученные графики.

5. Сделайте выводы по проделанной работе.

Полученные результаты

1.

		ВХОДЫ	ПАРАМЕТР 1	ПАРАМЕТР 2	ПАРАМЕТР 3	ПАРАМЕТР 4
1	ВСТУП.	0_0_0	0	1	1	0
2	СУММА	0_1_0	0	1	0	0
3	ПРОПР	2_0_0	0,5	0	0	0
4	АПЕРЗ	2_0_0	0,5	0,1	0	0
5	ИДИФФ	2_0_0	1	0	0	0
6	ИНТЕГ	1_0_0	1	0	0	0

2.

		ВХОДЫ	ПАРАМЕТР 1	ПАРАМЕТР 2	ПАРАМЕТР 3	ПАРАМЕТР 4
1	ВСТУП.	0_0_0	0	1	1	0
2	СУММА	0_1_0	0	1	0	0
3	ПРОПР	2_0_0	1,5	0	0	0
4	АПЕРЗ	2_0_0	0,5	0,8	0	0
5	ИДИФФ	2_0_0	1	0	0	0
6	ИНТЕГ	1_0_0	1	0	0	0

3.

		ВХОДЫ	ПАРАМЕТР 1	ПАРАМЕТР 2	ПАРАМЕТР 3	ПАРАМЕТР 4
1	ВСТУП.	0_0_0	0	1	1	0
2	СУММА	0_1_0	0	1	0	0
3	ПРОПР	2_0_0	2	0	0	0
4	АПЕРЗ	2_0_0	0,5	1,5	0	0
5	ИДИФФ	2_0_0	1	0	0	0
6	ИНТЕГ	1_0_0	1	0	0	0

Выводы: Я сделала в графическом режиме поведение звеньев при трех различных значениях коэффициентов: коэффициент усиления и постоянная времени. Получила изменение графика переходной характеристики в зависимости от численного значения коэффициентов. Если К_у увеличивается - то прямая. Если Т увеличивается - то пологая.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Перечислите известные вам типовые динамические звенья САУ. Приведите формулы передаточных функций в операторной форме.

           1.Безынерционное (усилительное) W(p)=k;

           2.Апериодическое (инерционное) W(p)=k/Tp+1;
           3.Дифференцирующее W(p)=k*p;
           4.Интегрирующее W(p)=k/p;
           5.Форсирующее W(p)=k_1*p+k_2;

2. Нарисуйте графики переходных функций четырех типовых звеньев САУ.

           1.Безынерционное (усилительное)

            Переходная функция обозначается h(t). т.е. X(t)=h(t) если u(t)=1(t).

    

           Для безынерционного звена: x(t)=ku(t); h(t)=k1(t).

    

           2.Апериодическое (инерционное)

            Переходная функция апериодического звена имеет вид:

    

           3.Дифференцирующее

          Переходная функция дифференцирующего звена имеют вид:

   

           4.Интегрирующее

Переходная функция интегрирующего звена имеют вид:

3. Нарисуйте графики весовых функций четырех типовых звеньев САУ.

           1.Безынерционное (усилительное)

            Весовая функция обозначается (t)

    

            2.Апериодическое (инерционное)

            Весовая функция апериодического звена имеет вид:

        

           3.Дифференцирующее

          Весовая функция дифференцирующего звена имеют вид:

   

           4.Интегрирующее

Весовая функция интегрирующего звена имеют вид:

4. Приведите формулы амплитудо – частотных характеристик четырех типовых звеньев САУ.

           1.Безынерционное (усилительное)             
        
       

           2.Апериодическое (инерционное)

          
         

           3.Дифференцирующее

            
           4.Интегрирующее

          

        

5. Нарисуйте графики частотных характеристик четырех известных вам типовых динамических звеньев.  

           1.Безынерционное (усилительное)

                

           2.Апериодическое (инерционное)

                 

           3.Дифференцирующее

               

           4.Интегрирующее