Цикловое управление манипулятором типа МП-9. Визуальное управление роботами-манипуляторами МП-9 и МП-11

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №3 .

ЦИКЛОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРОМ ТИПА МП-9.

Цель работы:  освоение студентами современных методов управления технологическим оборудованием на базе программируемых цикловых устройств, приобретение навыков программирования, составления алгоритмов, построения циклограмм. Изучение работы пневматической и механической части манипулятора как исполнительного устройства систем автоматики.

Лабораторная работа состоит из двух частей, и рассчитана на 8 уч. часов, выполняемых на учебном Робототехническом Исследовательском Комплексе (РИК) в лаборатории промышленных роботов. Лабораторная работа содержит необходимые теоретические сведения, примеры, задания и контрольные вопросы.

В процессе выполнения лабораторного практикума студенты должны закрепить теоретические знания в области основных понятий, принципов управления, структуры построения робототехнических комплексов, принципов организации автоматизированного производства, а также получить практические навыки по программированию цикловых устройств управления различного типа, а также реализовать разработанные программы на реальном промышленном оборудовании, в режиме реального времени.

При подготовке к выполнению лабораторных работ, а также в процессе их выполнения, настоятельно рекомендуется просмотр необходимого учебного видеоматериала по основам робототехники в лаборатории промышленных роботов.

Часть I. ЦИКЛОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРОМ ТИПА МП-9 НА БАЗЕ МПЦУ-2-32-1.

В данной части приводится описание робототехнического комплекса (РТК или робота) МП-9 и микропроцессорного программируемого циклового устройства МПЦУ-2-32-1. РТК МП-9 представляет собой комплекс, включающий в себя манипулятор, соединённый с пневмопроводом с УПВ и кабелями с УУ. На манипулятор подаётся напряжение постоянного тока (24)В от УУ, подключённого к сети переменного тока напряжением 220 В. Сжатый воздух подаётся к электропневматическим клапанам манипулятора от цеховой пневмомагистрали через УПВ, который обеспечивает регулировку необходимого давления, подачу воздуха и смазки в пневмоцилиндры. В манипуляторе на каждое движение, кроме схвата, установлено по 2 электропневматических клапана. Последовательность и количество движений манипулятора в соответствии с принятой технологической схемой, устанавливается вводом программы с пульта УУ. Сигнал о выполнении каждого движения манипулятора выдают КЭМы при подходе к ним постоянных магнитов, установленных на подвижных частях. Срабатывание КЭМов индицируется светодиодами на лицевой планке модуля ввода (МВВ). Только после получения сигнала ответа о выполнении движения (команды) происходит выдача команды на выполнение следующего движения. При отсутствии сигнала ответа от КЭМа о выполнении движения, согласно программы, манипулятор останавливается. Ниже рассматривается назначение, технические характеристики, устройство, принцип работы РТК и порядок выполнения лабораторных работ на РТК МП-9.

МПЦУ-2-32-1.

Микропроцессорное программируемое цикловое устройство (в дальнейшем МПЦУ) предназначено для циклового двухпозиционного управления манипуляторами и технологическим оборудованием в качестве нижнего уровня комплексных систем АСУТП или локальных устройств управления цикловых технологических процессов.

Рис.63. Микропроцессорное программируемое цикловое устройство МПЦУ-2-32-1.

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МПЦУ.

1.Основные параметры изделия должны соответствовать значениям, указанным в таблице 6.

Таблица 6.