Проектирование систем числового программного управления механизмом, методические указания, страница 4

Список литературы

1.  Современные промышленные роботы. Под ред. Ю. Г. Козырева, Я. А. Шифрина. Каталог. М.: Машиностроение, 1984.

2.  А. Ю. Омельченко, В. О. Осипов, Г. И. Прокофьев Управление движением пространственных механизмов. СПб.: СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2002.

3.  Б. Г. Коровин, Г. И. Прокофьев, Л. Н. Рассудов Системы программного управления. Л.: Энергоатомиздат, 1990.

4.  www.prosoft.ru.

5.  www.rakurs.ru.

6.  www.festo.ru.

7.  www.chipindustry.ru.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1

Для обеспечения заданной в варианте точности позиционирования механизма точность датчиков измерительной системы должна быть не менее, чем в 4-5 раз выше в самом неблагоприятном месте рабочей зоны механизма. Например, если датчик положения устанавливается на 1-й (транспортной) оси механизма, для расчёта точности следует выбрать максимальный радиус выдвижения его «руки»  R_max (Рис 1).

Для малых углов , так что , так что цена деления кругового датчика положения d составит: , где . Кроме согласования по точности следует выполнить согласование датчика положения по диапазону изменения координаты механизма и по её скоростному диапазону. В случае если скоростной диапазон для осей механизма в варианте не задан, выбор делается только по диапазону перемещения оси и точности. Упрощает согласование применение измерительного мультипликатора (или редуктора).

ПРИЛОЖЕНИЕ 2

В случае, если механизм имеет гидравлический привод, предусмотреть средства управления гидростанцией, например, клавиши «пуск», «стоп», сигналы «работа», «авария» на пульте станка. Остальные показатели качества работы гидростанции находятся на её локальном пульте управления.

Гидропривод каждой координаты механизма имеет слаботочное электромеханическое управление в виде устройства «сопло-заслонка», управляемого от электромагнита посредством ЦАП и электронного усилителя, либо в виде шагового двигателя, вращающего гидрораспределитель.

Если механизм имеет электрический привод, на пульте станка обязательно предусмотреть клавиши «пуск», «стоп», «аварийный останов», включение и отключение питания электропривода, электроавтоматики и УЧПУ, управление рабочим органом механизма. Должна быть предусмотрена соответствующая индикация.