Составление передаточной функции автоматической системы регулирования, страница 2

ω	3,5	4	4,5	5	5,5	6	6,5	7
U(ω)	-0,0426	-0,0370	-0,0301	-0,0252	-0,0214	-0,0186	-0,0163	-0,0145

5.5 Разбиваем площадь, заключенную между осями координат и вещественной характеристикой на трапеции таким образом, чтобы суммарная площадь трапеций была равна площади, описываемой вещественной характеристикой (Рис. 1)

5.6 Составим таблицу характерных параметров трапеций с учетом знака ординат (для треугольника æ=0)

Таблица 3

№ трапеции	Ι	ΙΙ	ΙΙΙ	ΙV
Ui(0)	-8,9	14,5	-0,9	-4,7
ωid(0)	0	0,6	1	0,7
ωi0(0)	0,6	0,65	2,5	0,9
æ=ωd/ω0	0	0,92	0,4	0,77

Выполним проверку условия: U(0)=∑Uⁱ(0)

U(0)= 14,5 - 8,9 - 0,9 - 4,7=0

5.7 Для каждой трапеции составляем таблицу:

                                                                                                                              Таблица 4

UІ(0)= -8,9;  æІ=0;  ωІ0=0,6
t	0	1		2		3		4	5	6	7	8	9	10	11
h(t)	0	0,310		0,571		0,755		0,856	0,895	0,903	0,904	0,911	0,925	0,939	0,947
τ	0	1,666		3,333		5		6,666	8,333	10	11,666	13,333	15	16,666	18,333
h(τ)	0	-2,759		-5,082		-6,719		-7,618	-7,965	-8,037	-8,046	-8,108	-8,232	-8,357	-8,428
UІІ(0)= 14,5;  æІІ=0,92;  ωІІ0=0,65
t	0		1		2		3	4	5	6	7	8	9	10	11
h(t)	0		0,590		1,008		1,175	1,132	1,003	0,914	0,917	0,986	1,051	1,062	1,021
τ	0		1,538		3,077		4,615	6,154	7,692	9,230	10,769	12,308	13,846	15,385	16,923
h(τ)	0		8,555		14,616		17,037	16,414	14,543	13,253	13,296	14,297	15,239	15,399	14,804
UІІІ(0)= -0,9;  æІІІ=0,4;  ωІІІ0=2,5
t	0		1		2		3	4	5	6	7	8	9	10	11
h(t)	0		0,432		0,785		1,013	1,110	1,112	1,068	1,023	0,998	0,992	0,994	0,993
τ	0		0,4		0,8		1,2	1,6	2	2,4	2,8	3,2	3,6	4	4,4
h(τ)	0		-0,389		-0,706		-0,912	-0,999	-1,001	-0,961	-0,921	-0,898	-0,893	-0,895	-0,894
UІV(0)= -4,7;  æІV=0,77;  ωІV0=0,9
t	0		1		2		3	4	5	6	7	8	9	10	11
h(t)	0		0,534		0,938		1,143	1,161	1,069	0,956	0,917	0,936	0,990	1,036	1,047
τ	0		1,111		2,222		3,333	4,444	5,555	6,666	7,777	8,888	10	11,111	12,222
h(τ)	0		-2,510		-4,409		-5,372	-5,457	-5,024	-4,493	-4,310	-4,399	-4,653	-4,869	-4,921

5.8 Строим переходный процесс хⁱ_вых. =f(τ) для каждой трапеции, используя ее вычисленные данные τ и h(τ); здесь х_вых.(τ)= h(τ); переходные процессы всех трапеций  строим в одном графике с учетом знака U_i(0). (График 3)

5.9 Строим переходный процесс хвых = f(τ) замкнутой АСР; для этого необходимо   просуммировать    для    каждого    момента    времени τ cоответствующие   ординаты    трапеций     хⁱвых (τ); построение произведено на графике 3.

6.0  По кривой переходного процесса определяем основные параметры качества регулирования:

- время регулирования  τ_рег. = 115 с.;

- максимальное динамическое отклонение ∆Х^max_вых.= 2,76;

- перерегулирование η= 0;

- колебательность = 0.