Синтез оптимальной системы управления. Закрепление теоретических знаний по теории систем управления с помощью расчета оптимального регулятора и компьютерного моделирования системы управления, страница 4

…                                                                                                    

    XN

Абсолютное значение

X1                                                                              Y=ABS(X1*X2*...*XN)

ABS

    X2

…

    XN

3. Линейные динамические звенья

Интегратор

Интегрирование по методу Эйлера: Y(0)=P,

Y(T)=Y(T-D)+D*(X1(T-D)+ X2(T- D)+...+XN(T-D))  

EUL

                                              P

X1

X2                                                                               Y

XN

Интегрирование по методу Адамса-Башфорта

Y(T)=Y(T-D)+0.5*D*(3*(X1(T-D)+...+XN(T-D))-       

-(X1(T-2D)+...+XN(T-2D)))

INT

X1

 

X2                                                                            Y

XN

Интегратор с делителем

метод Адамca-Башфорта  

P1              P2

L,M

X1                                                                           Y=P2+(1/P1)*INT(X1+...+XN)                                        

X2

…

XN

Дифференциатор

DIF

                                 P1                 P2

X1                                                                          Y=DIF(X1+X2+...+XN)

X2

…

XN                                                                                      

Алгоритм:                                                 

Y(T)=[(1/2)*(X1(T)+...+XN(T))-(X1(T-D)+...+XN(T-D))*(1/D)+Y(T-D)*3

(метод Адамса-Бaшфорта)

Запаздывание                                                      

                            P1         P2       P3       

DEL

                                                                    

        X1                                                            Y(T)=P3 если  T<P2

       X2                                             Y(T)=X1(T-P2)+X2(T-P2)+ ...+XN(T-P2)

если T>P2     

      XN                                                     

P1-1/число ячеек в памяти.   Если P1<P2/D, то для генерации используется  интерполяция.  P2- величина запаздывания,  P3 – начальное значение.  

4. Нелинейные звенья                                                              

Ограничение

                    P1                 P2

LIM

X1                                                                                                        

X2                                                                   Y=если P1<Z<P2 

Y=P1, если Z<P1,

 XN                                                                         Y=P2, если Z>P2                                  

Квантователь

                               P1

SPL

X1                                                                                                                     X2                                                                    Y(nT)=X1(nT)+X2(nT)+…XN(nT)                                                        …                                                                       T=P1                                              

XN