System transformation. Model in Cartesian space. Task-oriented model for the end link. Task-oriented model for intermediate pointsÝ

Страницы работы

9 страниц (Word-файл)

Содержание работы

Вариант № 1.

System transformation

Вставить:

 
Model in Cartesian space

 


Task-oriented model for the end link

 


Task-oriented model for intermediate pointsÝ

Figure 1

 
 



Для достижения гибкости и универсальности роботов-манипуляторов их кинематические схемы должны иметь дополнительные степени свободы. Избыточные многозвенные роботы способны выполнять нетривиальные задачи перемещения, такие, как проникновения в труднодоступные области рабочей зоны, обход препятствий, приближение к удаленным объектам, движение вдоль сложных криволинейных траекторий и т.д. Решение этих задач, а также эффективное использование дополнительных степеней свободы в процессе движения робота порождает определенные трудности управления, известные как проблема избыточности.


Нарисовать:

 


Вариант № 2.

Partial decomposition


 


Вставить:

 
Надпись: - longitudinal control ,

Надпись: -  transversal motion control.



Independent modelså

Figure № 2

 
 



Эти трудности вызваны неопределенностью конфигурации робота, а также необходимых управляющих воздействий, когда число управляемых степеней свободы больше, чем число измерений Декартова пространства. Наиболее сложные задачи управления связаны с пространственным движением гиперизбыточных роботов (сочлененных и змееподобных роботов, ферм с изменяемой геометрией). Наиболее естественный путь разрешения неопределенности управления избыточным роботом состоит во введении дополнительных ограничений движения робота. Эти ограничения, записываемые как голономные зависимости переменных робота , могут определять, например, условия идентичности или пропорциональности координат и их скоростей, желаемой ориентации звена в декартовом пространстве. Наиболее наглядно зависимости декартовых координат представлены аналитическим описанием траектории конечной точки или траекторий других важных точек кинематической цепи робота.


Нарисовать:

 


Вариант № 3.

Kinematic model

Вставить:

 

Manipulator


Direct kinematics

 


Figure 3

 

Reference curve

Nonlinear relations of outputs (m-1 coordination conditions)¯

 



Выполнение дополнительных ограничений обеспечивает согласованное движение звеньев избыточного механизма и сохранение его желаемой конфигурации в процессе движения конечной точки по заданной траектории. Такое поведение робота может быть получено методами программного управления, когда согласующие зависимости используются в процессе вычисления обратной кинематики. Тем не менее, стратегия следящего управления имеет определенные недостатки, выраженные в сложности оперативного вычисления обратной кинематики и точной интерполяции желаемых траекторий, а так же в сниженном динамическом качестве отслеживания задачно-ориентированных координат. Для гиперизбыточных роботов были предложены методы решения с использованием концепции «бесконечного числа степеней свободы», что не так эффективно в случае, если число звеньев робота не очень велико.


Нарисовать:

 


0

 
 


Вариант № 4.

Task-oriented variables:

Вставить:

 
 



Longitudinal variable (end-point path length)õ

Transversal error (orthogonal deviation of end-point)

 


Figure 4

 

Transversal errors (orthogonal deviations from S)

Nominal Jacobian matrix

 



Прямое решение задачи управления робота с голономными ограничениями, основанное на принципе согласованного управления [3], дано в [7-8]. Оно подразумевает введение необходимого числа задачно-ориентированных координат

характеризующих отклонения от желаемых ограничивающих зависимостей. Таким образом, многомерная задача управления сводится к множеству простых задач стабилизации, решаемых с помощью методов нелинейного управления [3,8-9].


Похожие материалы

Информация о работе

Предмет:
Информатика
Тип:
Дополнительные материалы
Размер файла:
826 Kb
Скачали:
0