Выбор закона регулирования. Коэффициент передачи объекта. Постоянная времени. Время запаздывания, страница 2

w

k1(w)

k2(w)

найденные k1 и k2 из графика

0

-0,03333

0

k1

k2

 

0,005

-0,00902

0,003182

0,14832

0,056649

 

0,007

0,001273

0,006034

 

0,009

0,011839

0,009614

 

0,011

0,022654

0,013792

 

0,013

0,033684

0,01843

 

0,015

0,044897

0,02338

 

0,017

0,05626

0,028489

 

0,019

0,067737

0,033604

 

0,021

0,079293

0,038567

 

0,023

0,090893

0,043222

 

0,025

0,102502

0,047415

 

0,027

0,114083

0,050995

 

0,029

0,125603

0,053818

 

0,031

0,137026

0,055746

 

0,033

0,14832

0,056649

 

0,035

0,159453

0,056409

 

0,037

0,170393

0,054916

 

0,039

0,181112

0,052075

 

0,041

0,191584

0,047803

 

0,043

0,201783

0,042031

 

0,045

0,211688

0,034704

 

0,047

0,221281

0,025784

 

0,049

0,230543

0,015248

 

0,051

0,239464

0,00309

 

0,053

0,248034

-0,01068

 

0,055

0,256248

-0,02604

 

0,057

0,264104

-0,04294

 

0,059

0,271605

-0,06133

 

0,061

0,278758

-0,08112

 

0,063

0,285575

-0,10224

 

0,065

0,292074

-0,12457

 

0,067

0,298274

-0,148

 

0,069

0,304202

-0,1724

 

0,071

0,30989

-0,19762

 

0,073

0,315374

-0,2235

 

0,075

0,320696

-0,24988

 

Таблица 1                 

Построение переходного процесса по управляющему воздействию методом трапецеидальных характеристик по ВЧХ замкнутой системы.

Передаточная функция замкнутой системы имеет вид:

-передаточная функция разомкнутой системы

Для получения частотной передаточной функции заменим на

По формуле Эйлера заменим на

Преобразуя функцию по формуле Эйлера и разделив мнимую и вещественные части, получим:

Сведем вычисленные значения в таблицу и построим график ВЧХ