График отработки координат электропривода станка с ЧПУ при использовании линейного интерполятора, функционирующего по методу оценочной функции, страница 4

Номер п/п	Оценочная функция	Шаг по осям		Текущие координаты
		x	y	x i	y i
0	F0 = 0	-	-	8	0
1	F1 =0-2•8+1=-15	1	0	7	0
2	F2 =-15+2•0+1=-14	0	1	7	1
3	F3 =14+2•1+1=-11	0	1	7	2
4	F4 =-11+2•2+1=-6	0	1	7	3
5	F5 =-6+2•3+1=1	0	1	7	4
6	F6 =1-2•7+1=-12	1	0	6	4
7	F7 =-12+2•4+1=-3	0	1	6	5
8	F8 =-3+2•5+1=8	0	1	6	6
9	F9 =8-2•6+1=-3	1	0	5	6
10	F10 =-3+2•6+1=10	0	1	5	7
11	F11 =10-2•5+1=1	1	0	4	7
12	F12 =1-2•4+1=-6	1	0	3	7
13	F13 =-6+2•7+1=9	0	1	3	8
14	F14 =9-2•3+1=4	1	0	2	8
15	F15 =4-2•2+1=1	1	0	1	8
16	F16 =1-2•1+1=0	1	0	0	8

Начальные координаты X₀ = 8мм  Y₀ = 0мм   

Дискретность h = 1мм/имп

Решение

    

Рис.1. График движения РО.

Задача №25.

Определить правильность выбора электродвигателя 4А71А4У3 с номинальными данными Рн=0,55 кВт, nn=1390 об/мин, n1=1500 об/мин, Мп/Мн=2, Мmax/Мн=2,2 для перемещения суппорта токарного станка весом G=360 кг со скоростью v=0,2 м/с, если коэффициент трения в направляющих μ=0,1  КПД передачи 0,15, коэффициент трения покоя μ0=0,2.

Определим силу трения в направляющих:

Определим силу резания:

Определим мощность двигателя:

Сила трения покоя:

Отсюда можно найти пусковой момент

, где

Для правильности выбора ЭД рассчитаем его номинальный момент и значение пускового момента:

     

Теперь, сравнивая значения пусковых моментов < и мощностей <, можно сделать вывод, что данный двигатель выбран правильно.

Задача26

Определить потери в R_Я при работе на естественной характеристике и при регулировании U_Я = var в диапазоне D.

Закон Ампера (электромагнитных сил): M = k · Ф · I_Я;

Закон Фарадея ( электромагнитной индукции): Е = k · Ф · ω;

Второй закон Кирхгофа (уравнение электрического равновесия): U = E + I_Я · R_Я.

R_Я = R_ЯД + R_Д – суммарное сопротивление якорной цепи;

R_ЯД – сопротивление якорной цепи ДПТ (обмотки якоря, щеток и щеточного контакта, и если имеются – обмотки дополнительных полюсов, компенсационной обмотки, последовательной обмотки возбуждения);

R_Д – добавочное сопротивление в цепи якоря;

  – конструктивная постоянная двигателя (р – число пар полюсов; а – число пар параллельных ветвей обмотки якоря; N – число активных проводников обмотки якоря).

Диапазон регулирования представляет отношение максимальной скорости к минимальной:                  

Рассчитаем потери мощности по формуле:

где 

 – потери в обмотке возбуждения;

- число участков цикла с установившемся режимом;

 - установившееся значение скорости i-го участка;

 - ток в якорной цепи в установивщемся режиме на i-м участке;

 - сопротивление якорной цепи самого двигателя;

 - число участков переходных режимов;

 - скорость двигателя на i-ом участке;

 - ток якоря в переходных режимах;

 - постоянные потери.

Задача27

Изобразить функциональную схему с регулированием по Понселе (возмущение) от колебаний. U_СЕТИ

Замкнутая САУ с регулированием по возмущению (принцип Понселе)

СУ – суммирующее устройство;

АР – автоматический регулятор;

ОР – объект регулирования.

Х_Σ = Х_ВХ ± f

В принципе Понселе в построении САУ измеряется возмущение и полученный сигнал воздействует на сигнал задания так, чтобы скомпенсировать мешающее влияние возмущения.

При правильной настройке регулятора в САУ по Понселе можно полностью устранить влияние возмущения. Неудобства такого принципа построения в САУ заключается в том, что на каждое возмущающее воздействие нужно создавать свой контур регулирования с компенсацией влияния этого возмужения.

Задача28

Для тяжелых условий пуска.

Кп=7

Выбираем предохранитель ПН2-250 с плавкой вставкой на 150А

Задача №29

Найти статическую ошибку по управлению и сигнал рассогласования в статическом АЭП стабилизации частоты вращения, если коэффициент передачи прямого канала

К_П = 10000об/мин , а обратной связи К_ОС = 0,01В мин/об.