Для технологичности установки шариков качения внутрь, корпус опоры делят на две части. Между собой части скрепляются болтовым соединением, а также уплотняются прокладкой. При этом надо обязательно обеспечить зазор s=1 мм, чтобы выполнить правильную посадку шариков качения в паз.
Рисунок 7 - Опора качения
Опора в свою очередь крепится к пневмоцилиндру при помощи пластины 6, которая закреплена на крышках пневмоцилиндра болтами.
Соединительная поверхность направляющих и схвата передаёт движение от штока к призматической направляющей и обеспечивает параллельность их движения. На концах направляющих выполняется резьба М10, для крепления схвата и соединительной поверхности за счёт гаек к модулю
Регулируемый упор, представленный на рисунке 8 , используется для корректировки хода модуля.
Рисунок 8 - Регулируемый упор
Регулируемые упоры крепятся к призматической направляющей при помощи клемового соединения с двух сторон, для обеспечения регулировки, как при выдвижении, так и при обратном ходе модуля. Данное соединение может обеспечить «грубую» регулировку хода модуля, путём перемещения корпуса упора вдоль направляющей. Роль упора в данной конструкции выполняет винт. Гайка (б) обеспечивает длину упора, а с противоположной стороны винт затягивается контргайкой. Это соединение позволяет организовать более точный ход.
Для плавного торможения и смягчения удара используется двухсторонний пневмодемпфер, представленный на рисунке 9.
Рисунок 9 - Пневмодемпфер
Шток (а), контактирующий с упором, используется как амортизирующая поверхность. Установка пневмодемпфера позволяет сберечь более важные и дорогостоящие поверхности в модуле.
Пневмодемпфер крепится сверху к опоре качения призматической направляющей винтами. При установке следует проследить состыковку в рабочем пространстве штока пневмодемпфера и упоров, для обеспечения их взаимодействия.
Модуль горизонтального выдвижения руки крепиться к другому модулю через соединительную поверхность, крепёжным элементом – болт, гайка, шайба. Соединительная поверхность закреплена на ножках пневмоцилиндра так же крепёжным элементом – болт, гайка, шайба.
Пневматическая схема модуля представлена на рис.10.
Рис.10. Пневматическая схема модуля выдвижения
Пневматическая схема управления роботом представленная на рис.10, включает в себя блок подготовки воздуха (БПВ), пневмораспределители 4/2 В64-34А-03 ГОСТ 14691-69 (пр1, пр2), пневмоцилиндр 1111-025-0200.Н120 – У2 ГОСТ 15608-81 (пц), обратные клапаны 19с53нж ГОСТ 11823-93 (ок1), (ок2), (ок3), ( ок4), дроссели Т-531 ГОСТ 16049-70 (др1), (др2), (др3), (др4), пневмодемпфер двустороннего действия 1111-010-0100 – У2 ГОСТ 15608-81 (пд), два регулируемых упора (ру1) и (ру2), крепящихся на призматическую направляющую. В блок подготовки воздуха входят:
o вентиль 1563РК-25 ГОСТ 9086-74 (В), обеспечивающий подключение и отключение пневмосети от магистрали;
o фильтр влагоотделитель 22-12х40 ГОСТ 17437-81 (ФВ), обуславливающий очистку воздуха от загрязняющих частиц и снижение влажности воздуха;
o предохранительный клапан 17с21нж ГОСТ12532-88 (пр), предназначен для защиты системы от перегрузки, возникающей при повышенном давлении.
o регулятор давления 23 ГОСТ 19486-74 (РД), обеспечивающий возможность настройки и стабилизацию давления воздуха;
o манометр ВП2-Уф ГОСТ 2405-88 (М), дает возможность визуального контроля давления сжатого воздуха;
o маслораспылитель В44-23 ТУ2-053-012-074 (МР), обеспечивающий насыщение воздуха маслом, необходимым для смазки трущихся деталей.
При прямом ходе поршня воздух поступает из блока подготовки воздуха (БПВ) в пневмораспределитель (пр1), который находится в положении как показано на рис.10, и через обратный клапан (ок1) в левую полость пневмоцилиндра. Одновременно с этим воздух из правой камеры через дроссель (др2) и пневмораспределитель (пр1) стравливается с атмосферой. Осуществляется движение поршня справа налево.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.