Исследование свойств линейных систем аналогового и импульсного регулирования в процессе их наладки (методика Капеловича и метод Циглера и Никольса)

Страницы работы

5 страниц (Word-файл)

Содержание работы

Построение и исследование линейных систем автоматического регулирования.

Цель: исследование свойств линейных систем аналогового и импульсного регулирования в процессе их наладки.

На практике широкое применение нашли следующие методы наладки:

1.  Экспериментально - аналитический метод (методика Капеловича)

2.  Метод Никольса и Циглера

Суть методики Капеловича:

      • экспериментальным путем снимают кривую разгона, и по ней определяют параметры ОУ: Kоу, Tоу, ζоу

      • выбирается закон регулирования и для него по эмпирическим формулам вычисляются параметры настройки регулятора

            Крпи  = 0,6/C – где С = Kоу * ζоу/ Tоу

            T рпи = 0,6 * Tоу

            • устанавливают рассчитанные параметры настройки и проводят экспериментпо снятию настройки, при внесении сложнообразного внешнего возмущения

            • по графику определяют показатели качества регулирования, при улучшении качества регулирования уточняют качества регулирования.

Суть метода Циглера и Никольса:

      • выбирают П регулятор.

      • плавно увеличивая коэффициент передачи регулятора. Выводят систему автоматического регулирования на границу устойчивости.

      • запоминают значение Крпкр при котором автоколебания получены и по графику переходного процесса определяют период автоколебаний.

      • выбирают нужный закон регулирования и для него рассчитывают параметры настройки, чтобы отодвинуться от границы устойчивости системы.

      Крпи = 0,35 * Крпкр

            T рпи = 1,25 * Тx

• устанавливают расчитанные параметры настройки. Проводят эксперимент и по графику определяют показатели качества регулирования.

• в случае необходимости уточняют параметры настройки

Результаты работы:

       Структурная схема модели исследуемой системы:

      Программа функционирования ПРОТАР:

шаг

функция

комментарии

00

F40

Вызов переменной для последующего вычисления

01

01

02

F26

Формирование сигнала рассогласования

ячейка

значение

03

02

01

20.00

04

F41

Сохранение результата в ячейке P

02

~

05

P

P

01 - 02

06

F02

Регулирование ПИД

U

y

07

F35

Переключение при изменении сигнала qP

c0

0,55

08

03

t1

55,04

09

F20

Исполнительный механизм рег

t2

550

10

F41

Запись результата вычисления в виде сигнала U

11

U

12

F27

Умножили на ячейку с0

13

c0

14

F47

Апериодическое преобразование t1

15

t1

16

F47

Апериодическое преобразование t2

17

t2

18

F41

Результат занесли в ячейку 02

19

02

20

F00

Конец программы

Опыт 1.

Похожие материалы

Информация о работе