Обеспечение функционирования ТСК в автономном режиме позволяет упростить отладку, обеспечить позтапность ввода и модульный принцип построения РТК и ГПС.
Рассмотренные задачи управления автоматическими складами и ТСК реализуются программным обеспечением управляющих ЭВМ и рассмотрены в гл. 8.
В составе ТСК различают следующие транспортные потоки: между единицами технологического оборудования; межучастковые; складские. Первый вид перемещения осуществляется промышленными роботами или вспомогательными устройствами, входящими в состав РТЯ, остальные относятся к функциям ТСК.
Транспортные потоки ТСК характеризуются рассредоточенностью объектов сбора информации и управления, случайным характером потока заявок на обслуживание, высокой интенсивностью грузопотоков и большим объемом учетных задач.
Одно из основных направлений реализации автоматических транспортных систем — создание транспортных роботов с управлением от микроЭВМ или микропроцессоров [44, 54].
Транспортные роботы предназначены для автоматической транспортировки заготовок, готовой продукции, инструмента и технологических отходов. Они отличаются от традиционных транспортных средств гибкостью, т. е. возможностью автоматической смены маршрута и перевозимого груза в зависимости от технологического процесса. В составе ТСК они должны выполнять следующие основные задачи: получение заготовок со склада и транспортировку их к заданному рабочему месту; загрузку рабочих мест необходимыми заготовками; взятие готовой продукции с рабочего места и транспортировку ее на следующее место или на склад; планирование оптимальных маршрутов обслуживания по заданному критерию качества; транспортировку технологических отходов; получение инструмента со склада и транспортировку его на рабочие места или места контроля инструмента; выдачу командной информации автоматическому технологическому оборудованию; информационный обмен с системой управления склада.
Транспортные системы по типу трассы могут быть разбиты на два класса: механические и информационные.
Маршрут движения транспортных роботов по механической трассе задается положением механизмов трассы (стрелок, поворотных столов и т. д.), которые управляются системой управления транспортной системы.
Информационная трасса обеспечивает задание маршрута движения транспортного робота и точек совершения маневра по развороту, переходу на боковое ответвление трассы или обслуживанию рабочих мест. Маршрут движения отслеживается системой управления транспортным роботом. В качестве информационной трассы могут быть использованы светоотражательная полоса или индукционный кабель. При этом транспортный робот отслеживает курс относительно информационной трассы с использованием датчиков слежения за трассой. Для информационного обмена между транспортным роботом и автоматическим складом используют два способа обмена: оптический и индукционный.
Для организации оптического обмена служат специальные станции, где устанавливаются оптические устройства приема-передачи информации. В состав устройства входят линейка светодиодов, излучающих инфракрасные лучи, и приемник, состоящий из прямоугольного объектива и линейного прибора с зарядовой связью. Данный способ обмена требует высокой точности позиционирования транспортного робота и обеспечивает обмен информацией только в местах установки станций обмена. Во время движения связь транспортно-складской системы с роботом отсутствует.
Индукционный способ обмена реализуется с помощью кабеля, проложенного по трассе перемещения робота (принцип электромагнитных волн). На транспортном роботе устанавливается катушка индуктивности, настроенная на определенную частоту (частоту передаваемой информации). В этом случае кабель используется как информационная трасса и одновременно служит каналом обмена информацией. Связь с транспортным роботом и системой управления может быть организована в любом месте трассы, что обеспечивает хорошую управляемость роботом на трассе и согласованность его функционирования в составе ТСК.
На основе опыта разработки ТСК можно сформлуировать следующие основные требования к ним: полная автоматизация транспортно-складских процессов; совместимость с системой управления РТК и ГПС; рациональное использование производственных площадей; гибкость к изменяющемуся технологическому процессу; модульность конструкции и унификация элементов; высокая надежность.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.