Подсистема обмена с верхним уровнем и технологическим оборудованием обеспечивает по заданному протоколу передачу и прием информации, необходимой для нормального функционирования складской системы в целом или его технологического оборудования.
Важной задачей подсистемы обмена является обеспечение достоверности передачи информации. Это должно достигаться с помощью квитирования, контрольного суммирования и других методов повышения достоверности передачи информации.
Информация, поступающая с верхнего уровня, аналогична по функциональному назначению директивам оператора, поэтому целесообразно ее унифицировать и использовать единый формат на входе подсистемы диспетчерского управления. На верхний уровень по его запросу выдается информация о текущем состоянии складской системы (количестве единиц хранения заданного типа, числе свободных ячеек и т. п.). В отличие от случая, когда информация выдается оператору в виде выходных форм, на верхний уровень она передается без вспомогательной информации, облегчающей восприятие выводимой информации человеком-оператором.
Задания на выполнение операций приема-выдачи передаются системам управления технологическим оборудованием склада (роботы-штабелеры, столы приема-выдачи и т. п.) в соответствии с принятыми соглашениями. После обработки задания робот-штабелер передает системе функционально-диспетчерского управления код, который определяет характер завершения заданной операции. Код завершения содержит информацию о нормальном или аварийном завершении операции и характере аварии или нештатной ситуации.
Подсистема обработки аварийных и нештатных ситуаций осуществляет анализ кода завершения операций и определяет последовательность выполнения дальнейших операций в зависимости от кода завершения. Это могут быть формирование и вывод сообщения на пульт оператора, передача сообщения на верхний уровень управления и т. п.
Системы управления роботами-штабелерами и механизмами склада реализуют на базе специализированных устройств с жесткой логикой управления или на базе универсальных средств вычислительной техники (микроЭВМ). В последнем случае алгоритмы управления роботом-штабелером реализуются в виде программного обеспечения.
Многообразие требований, предъявленных к системе управления исполнительными механизмами склада, различные варианты их реализации создают серьезные проблемы при разработке программного обеспечения. Один из путей решения этой проблемы - определение функционально-полного набора элементарных операций, из которых может быть составлена любая команда [37, 54]. Такими элементарными операциями являются: перемещение робота-штабелера в заданную позицию, перемещение захватного устройства в заданное положение, перемещение стола приема-выдачи в заданную позицию, проверка наличия или отсутствия тары в захватном устройстве штабелера или на столе, проверка нахождения штабелера у контрольной точки.
В соответствии с таким подходом программное обеспечение реализуется в виде типового набора модулей, служащих для выполнения элементарных операций. Связь между модулями осуществляется через общие массивы информации. Модуль формирования заданий заполняет массив элементарных операций для выполняемой команды в соответствии с таблицей заданий, а модуль отработки команды последовательно передает управление модулям, реализующим выполнение элементарных операций.
При изменении любого механизма склада или привода робота-штабелера достаточно разработать соответствующий дубль-модуль и заменить им имеющийся в системе. Дубль-модуль сохраняет интерфейс связи с другими программными модулями, но реализует требуемый алгоритм управления. Таким образом, сохраняется основная структура программного обеспечения, уменьшаются сроки адаптации и вероятность появления невыявленных ошибок. Система управления транспортом РТК аналогична складской и может быть представлена в виде двухуровневой системы: функционально-диспетчерского управления и управления транспортным роботом.
Программное обеспечение функционально-диспетчерского уровня управления реализует алгоритмы маршрута движения на трассе и управление механизмами трассы. Программное обеспечение транспортных роботов обеспечивает слежение за трассой, разгон, торможение и позиционирование у места обслуживания [29].
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.