Синтез линейной системы с использованием логарифмических частотных характеристик и исследование нелинейной системы

Страницы работы

Содержание работы

ВВЕДЕНИЕ

   Целью выполнения курсового проекта является закрепление теоретических знаний и приобретение навыков самостоятельного решения расчетно-исследовательских задач.

   Выполнение курсового проекта подразумевает:

−  синтез линейной автоматической системы регулирования (АСР) с использованием логарифмических частотных характеристик;

−  исследование АСР с учетом нелинейности статической характеристики одного из звеньев, составляющих структуру этой системы.


1.  Составление передаточной функции разомкнутого состояния системы. Определение статической ошибки по управляющему воздействию.

Передаточные функции звеньев:

ТГПроизводим разрыв обратной связи:

6
 


2.  Построение асимптотической ЛАЧХ и ЛФЧХ и оценка по этим характеристикам запасов устойчивости по модулю и по фазе, а также, приближенно, времени переходного процесса в системе.

Рис. 2.1.ЛАЧХ системы в РС.

Рис. 2.2.ЛФЧХ системы в РС.

p->

7

ωπωср

САУ в ЗС устойчива.

ЗУ по фазе:

ЗУ по модулю:

Время переходного процесса в системе:

3.  Построение желаемой ЛАЧХ таким образом, чтобы АСР обладала требуемыми запасами устойчивости, время переходного процесса не превышало заданного, а величина перерегулирования была не более 30%.

tp < Tтреб=2с; σ ≤ 30%; ∆L ≥ 16дБ; ∆φ ≥ 450; Kст=15

8

9Рис. 3.1. Желаемая ЛАЧХ

Проверка запаса устойчивости АСР:

По Lж(ω) составляется Wж(p):

По Wж(p) составляется выражение для φж(ω):

Запас устойчивости по модулю (∆L):

По Lж(ω) находят ωL, ωL=21,4 с-1

∆L = 16 дБ;

Вычисляем

Запас устойчивости по фазе (∆φ):

4.  Построение ЛАЧХ последовательного корректирующего звена и определение его передаточной функции.

10
 


11Рис. 4.1. ЛАЧХ последовательного корректирующего звена.

5.  Выбор с помощью справочной литературы электрического четырехполюсника, соответствующего полученному корректирующему устройству, и определение его параметров.

Рис. 5.1. Электрическая схема КУ.

Записываем  согласно справочнику:

Приравниваем передаточные функции:

12

Принимаем произвольно  согласно стандартному ряду сопротивлений.

6.  Построение переходного процесса в скорректированной АСР при единичном ступенчатом управляющем воздействии.

Включаем  в звенья прямого канала:

ТГ
 


Находим передаточную функцию ЗС:

13

Рис. 6.1. Переходный процесс в замкнутой САР.

7.  Оценка качества переходного процесса с помощью основных

показателей.

Время регулирования:

 

 

Величина перерегулирования:

14

8.  Анализ нелинейной скорректированной АСР по методу гармонического баланса и определение частоты и амплитуды автоколебаний в случае их наличия.

Статистическая характеристика нелинейного звена:

Коэффициенты гармонической линеаризации:

q(A)=

                                                         q(B) = 0

Составление структурной схемы нелинейной скорректированной САР:

при

15


Графоаналитический метод:

Уравнение гармонического баланса:

Получение выражений для АФЧХ линейной части и обратной АФЧХ нелинейной части:

ω

1

8,349

-59,258

3

71,921

-160,561

7

314,073

-208,795

10

482,873

16-97,736

15

567,428

169,037

20

472,391

321,882

25

342,654

349,341

30

237,638

317,512

35

163,823

268,904

40

114,055

221,334

45

80,685

180,449

50

58,109

147,058

55

42,606

120,344

60

31,778

99,109

65

24,085

82,221

70

18,526

68,733

75

14,446

57,895

80

11,405

49,125

90

7,350

36,106

100

4,923

27,207

Похожие материалы

Информация о работе