1. Взять k=3kкрmin, преобразовать исходную ПФ. Ввести ПФ заданной системы, замкнутой обратной связью. Проверить устойчивость системы, замкнутой обратной связью путем нахождения ее нулей и полюсов.
2. Построить диаграмму Боде с указанием запасов устойчивости по фазе и по амплитуде.
3. Построить годограф Найквиста и доказать, что система устойчива. Годограф, иллюстрирующий устойчивость, вывести на печать.
4. Построить переходную характеристику замкнутой системы. Определить максимальное перерегулирование и время переходного процесса до входа в зону +0.05hyст.
5. Принять k=kкрmax/3, создать новую ПФ W2 с этим значением коэффициента и убедиться в устойчивости замкнутой системы с помощью нахождения ее нулей и полюсов.
6. Для данной ПФ построить АФХ и диаграмму Боде с указанием запасов устойчивости по амплитуде и по фазе.
7. Построить ПХ замкнутой системы. Определить максимальное перерегулирование и время переходного процесса при том же допуске, что и в п.4.
8. Построить диаграмму Никольса для двух последних ПФ и вывести её на печать.
» nichols(W,W2)
2.3.4. Исследование системы с заданным запасом устойчивости
1. В интерактивном обозревателе ltiview вывести на экран диаграмму Боде (margin) для W2(p) и курсором определить коэффициенты, соответствующие заданной величине запаса устойчивости.
2. Ввести найденные значения ПФ W(p) и W2(p).
3. Построить диаграмму Боде для двух ПФ, вывести ее на печать.
4. Построить годографы Найквистадля обеих ПФ вблизи критической точки (-1, j0). Вывести график на печать.
5. Построить ПХ обеих систем на одном графике. Оценить максимальное перерегулирование и время переходного процесса для каждой из них. Дать объяснения различию показателей ПХ 2-х систем.
2.4. Указания к составлению отчёта
Отчёт по работе должен содержать: программу работы и результаты её выполнения по каждому пункту, то есть численные данные, характеристики, выводы по результатам и в целом по работе (преимущества и недостатки каждого из используемых методов), ответы на 1-2 контрольных вопроса.
2.5. Контрольные вопросы
1. Какие системы называются абсолютно устойчивыми, какие – условно-устойчивыми, какие – нейтральными?
2. Как оцениваются запасы устойчивости по фазе и по модулю замкнутой системы по годографу Найквиста?
3. Может ли система, неустойчивая в разомкнутом состоянии, быть устойчивой в замкнутом состоянии? Если да, то в каком случае?
4. Как влияет на устойчивость появление чистого запаздывания в системе?
5. Какие критерии устойчивости вы знаете, помимо использованных в работе?
6. Каким образом можно расширить диапазон значений коэффициента передачи системы, в котором замкнутая система будет устойчивой?
Таблица 2.1
|
№ вар |
Передаточная функция Wi(p) |
|
1 |
|
|
2 |
|
|
3 |
|
|
4 |
|
|
5 |
|
|
6 |
|
|
7 |
|
|
8 |
|
|
9 |
|
|
10 |
|
Список литературы
1. Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ: Учебное пособие для вузов. – 3-е изд. – Л.: Энергоатомиздат, 1990. – 512с.:ил.
2. Лазарев Ю.Ф. MatLAB 5.x.– К.: Издательская группа BHV, 2000. – 384 с.
3. Лукас В.А. Теория
автоматического управления: Уче6. для вузов. –
2-е изд. – М: Недра, 1990. – 416с.: ил.
4. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирвания и управления: Учебное пособие для вузов – М.: Наука, 1989. – 385с.
5. Paccyдов Л.H., Поликарпов С.К., Трофимук Н.И. Методические указания к выполнению лабораторных работ по ТАУ; ЛЭТИ. – Л., 1990. – 30c.
Островлянчик Виктор Юрьевич
Богдановская Татьяна Вениаминовна
в инструментальной среде MatLab
Теория автоматического управления
(специальность 21.05)
Утверждены на заседании кафедры ЗАПУ
Сибирского металлургического института
(30 января 1992 г. протокол № 10 ) и одобрены
методической комиссией.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.
