Информатика и выч. техника \ Робототехнические системы и системы программного управления

Проектирование систем числового программного управления механизмом, страница 4

                В качестве конечных выключателей выберем следующие : 12 механических концевых выключателей моментального действия ( по 2 на каждую ось вращения ), их характеристики представлены

ниже.

Серия выключателей

Z

Типы контактов

NC/NO

Механический ресурс

до 20 млн. срабатываний

Коммутируемая нагрузка

15 А, до 480В

Конечные выключатели выбраны по принципу экономичности, компактности и ресурсоёмкости.

Выбор операционной системы УЧПУ

                В качестве операционной системы для УЧПУ выбрана LinxOS, которая включает следующее :

·  обладает программируемой многозадачностью ( многопоточностью );

·  программируемый интервал реального времени зафиксирован и имеет значение достаточное для успешного выполнения нашей задачи;

·  имеет интегрированную среду разработки задач пользователя (IDE);

·  имеет средства поддержки визуального программирования;

·  имеет средства поддержки программирования встраиваемых приложений.

Расчёт программной траектории исполнительного механизма

                На рис.4 представлена выбранная траектория движения центра схвата манипулятора (дуга) в системе координат, связанной с его основанием.

Рис.4 Траектория движения исполнительного органа.

                Дано следующее :

Произведём расчёт параметров, необходимых для построения дуги:

Теперь рассмотрим этап планирования дуги окружности:

                1. Вычисление радиуса дуги .

Если или , то дугa не строится (rmin ≥10 дискрет измерительной системы ИМ (≈0.12мм), rmax зависит от размеров рабочей зоны ИМ).

Для нашей дуги .

                2. Расчет приращения угла поворота радиус-вектора за один такт дискретизации: Dj = ± ,

где v– контурная скорость; Т – длительность такта дискретизации; k – коэффициент выбора единиц измерений; «+» – означает направление обхода дуги «против часовой стрелки».

Для нашей дуги v=3м/с; k=1; Т=0.05 π/ ω0=0.05 π/200=785 мкс; Dj=-2,36*10-6 рад.

                3. Проверка условия, что вектор конечной точки  лежит на дуге окружности с точностью до радиальной составляющей методической погрешности. Должно выполняться неравенство:

в противном случае дуга не строится.

Для нашей дуги .

Скачать файл