Программирование по технологии Grafcet. Составление и отладка программ с использованием процедур предварительной, последовательностной и пост-обработки, инструкций активации и деактивации шагов

Лабораторные работы по программированию ПЛК Twido в графической среде разработки Twido Suite

Выполняются на базе программного пакета Twido Suite, программного симулятора, интегрированного в Twido Suite, и программируемых контроллеров Twido.

Лабораторная работа 6

Программирование по технологии Grafcet

Цель работы: Составление и отладка программ с использованием процедур предварительной, последовательностной и пост-обработки, инструкций активации и деактивации шагов

1. Создайте проект с именем "Ваша фамилия_6”
2. Изучите раздел программирования на языке Grafcet в справочном пособии.
3. В секции №1 реализуйте управление от сигнала %I0.0 системным битом %S21, реализующим инициализацию начального состояния Grafcet.
4. В секцию №2 введите фрагмент  Grafcet с линейной последовательностью шагов 1, 2 и 3 . Переход от первого ко второму этапу происходит по сигналу %I0.21, от второго к третьему - по сигналу %I0.22, от третьего к первому - по сигналу %I0.23
5. В секции №3 первую цепь секции определите как начало секции пост-процессора (признак =*= в спецификации типа цепи Rung: Step post) и введите элементы управления выходом %Q0.8 от сигнала %X1. В последующих цепях осуществите управление выходами %Q0.2 … %Q0.3 от сигналов %X2 … %X3 соответственно
6. Перед секцией пост-процессора вставьте новую секцию (№3) и введите фрагмент  Grafcet, состоящий из шагов 4 … 7 с альтернативным ветвлением по или
7. Перед секцией пост-процессора вставьте новую секцию (№4) и введите фрагмент  Grafcet, состоящий из шагов 8 … 13 с параллельным ветвлением по и. В предыдущей секции задайте переход от шага 7 к  шагу 8.
8. После шага 13 организуйте цикл, состоящий из последовательных шагов 14, 15 и 16. Выход из цикла и переход к шагу №1 задается сигналом %I0.11 = 1.
9. Измените условия перехода от шага 14 к 15 и от 15 к 16 на выдержки времени, реализуемые на таймерах %TM0 и %TM1. Для этого функциональные блоки таймеров поместите в секцию пост-процессора, а контакты их выходов в цепи управления соответствующих шагов.
10. Переместите функциональные блоки таймеров из секции пост-процессора в секции соответствующих шагов.

1. В секции №1 реализуйте управление от сигнала %I0.0 системным битом %S21, реализующим инициализацию начального состояния Grafcet.

2. В секцию №2 введите фрагмент  Grafcet с линейной последовательностью шагов 1, 2 и 3 . Переход от первого ко второму этапу происходит по сигналу %I0.21, от второго к третьему - по сигналу %I0.22, от третьего к первому - по сигналу %I0.23. Обратите внимание на то, что цепь с инструкцией активации шага 2 “2–(#)-” имеет метку спецификации начального шага =*= 1 (Rung: Ini. step), а все последующие цепи - метку спецификации начала программы активации/деактивации для очередного шага Графсета -*- i (Rung: Start step). В общем случае номера меток в последовательности записи шагов в программе можно расставлять произвольным образом. Другими словами, размещение шагов в программе может быть произвольным, а последовательность их выполнения задается инструкциями активаций последующих шагов.

3. Первую цепь секции №3 определите как начало секции пост-процессора (признак =*= в спецификации типа цепи Rung: Step post) и введите элементы управления выходом %Q0.8 от сигнала %X1. В последующих цепях осуществите управление выходами %Q0.2 … %Q0.3 от сигналов %X2 … %X3 соответственно.

Проверьте правильность функционирования этих секций, последовательно включая и отключая входные сигналы %I0.20 … %I0.23. Как функционирует программа при одновременном включении трех сигналов %I0.21 … %I0.23?

4. Перед секцией пост-процессора вставьте новую секцию (№3) и введите фрагмент  Grafcet, состоящий из шагов 4 … 7 с альтернативным ветвлением по или. Обратите внимание на то, что и в цепи -*- 5, и в цепи -*-6 используется одинаковые инструкции активизации седьмого шага 7–(#)-. В предыдущей секции на шаге -*- 3 измените инструкцию повторной активации шага 1 на переход к шагу 4.

Проверьте правильность функционирования программы после этих модификаций. Наблюдайте за последовательностью изменения активности шагов в соответствующей анимационной таблице или дополните секцию пост-процессора управлением выходами %Q0.4 … %Q0.7 от сигналов %X4 … %X7 соответственно.

5. Перед секцией пост-процессора вставьте новую секцию (№4) и введите фрагмент  Grafcet, состоящий из шагов 8 … 13 с параллельным ветвлением по и. В предыдущей секции задайте переход от шага 7 к  шагу 8.

Проверьте правильность функционирования вновь добавленного фрагмента программы после этих модификаций.

6. После шага 13 организуйте цикл, состоящий из последовательных шагов 14, 15 и 16. Выход из цикла и переход к шагу №1 задается сигналом %I0.11 = 1.

Проверьте последовательное функционирование шагов 14, 15 и 16 в цикле Графсета и возможность выхода из этого цикла.

7. Измените условия перехода от шага 14 к 15 и от 15 к 16 на выдержки времени, реализуемые на таймерах %TM0 и %TM1. Для этого функциональные блоки таймеров поместите в секцию пост-процессора, а контакты их выходов в цепи управления соответствующих шагов.

Проверьте последовательное функционирование шагов 14, 15 и 16 в цикле Графсета и возможность выхода из этого цикла.

8. Переместите функциональные блоки таймеров из секции пост-процессора в секции соответствующих шагов.

Проверьте правильность функционирования цикла в этом случае.

Протестируйте задачу на контроллере