Влияние такта квантования на регулирование. Длительность такта квантования. ПИД-регулятор с увеличением такта квантования, страница 2

-4  запомните таблицу и график каждого процесса.

3.8.Определите минимально возможный такт квантования для процессов регулирования с АР-регулятором и АР+1-регулятором с учетом ограничения по u(0). Запомните таблицу и график каждого процесса.

3.9. Полученные результаты сведите в таблицу 3

Таблица 3

Показатели качества регулирования объекта №.....

для разных тактов кванования

U(0)£….; критерий ….; Т_УЧТ=...;

	ПИД						АР		АР+1
	T0 МИН		T0 СР		T0 МАКС		T0 МИН		T0 МИН
K
cI
cD
tрег, с
tW, с
u(0)
eдин
Se
Su
№ такта	u	y	u	y	u	y	u	y	u	y
0									0
1									1
2									2
…									3
…									…
nрег									…

где n_рег =  t_рег /T₀  - номер интервала окончания процесса регулирования.

Содержание отчета  .

1)  определения и расчетные формулы для значений u(0);

2) описание, передаточную функцию G(s), значение запаздывания, такты квантования исследуемого объекта,  таблицу и график его переходной характеристики;

3)  таблицы  и графики настроенных процессов управления для каждого такта квантования  с ПИД-,  АР- и АР+1- регуляторами   с показателями указанными в п. 3.8.

4)  сводный график  переходных процессов y(k) и u(k) для всех интервалов с ПИД- регулятором, а также сводные графики с АР-, АР+1- регуляторами.

5)  сводные таблицы  показателей качества для ПИД- регулятора, АР- и АР+1- регуляторов .

По сводной таблице определите, с каким тактом квантования процесс регулирования имеет наилучшие показатели. Как изменение такта квантования влияет на какой-либо показатель качества.

Контрольные вопросы

1.  Как  показатели качества регулирования влияют на экономические показатели реальной САР?

2. Почему с изменением такта квантования изменяются показатели качества переходного процесса: e_дин;  Y;  t_рег;  Du_нач; S_e=...; S_u=...?

3. Как требуется изменять настройки ПИД- регулятора при изменении такта квантования?

4. При каких тактах квантования проявляются  преимущества или недостатки дискретных АР- или АР+1- регуляторов?

4. При каких тактах квантования проявляются  преимущества или недостатки  ПИД- регуляторов?

5. Почему изменяется вид переходного процесса с ПИД- регулятором при изменении такта квантования?

Литература.

1. Теория автоматического управления/ Под ред. А.А.Воронова.М.:Высшая школа , 1986.504с.

2.   Изерман Р.  Цифровые системы управления.  М.: Мир,1984, 540с.

3. Автоматическое  управление  в  химической промышленности: Учебник  для вузов./ Под ред. Е.Г.Дудникова.- М.: Химия, 1987. 368с.