Функциональная схема цифровой системы управления. Типовая структурная схема цифровой системы управления, страница 3

Ниже показаны свойства объекта по возмущению. Тип возмущения выбирается в меню «Характер возмущения».

В закладке "Режим слежения" определяют собственные свойства объекта (без регулятора):  вид переходной характеристики и время завершения переходного процесса  с заданной точностью ±3%. Например, при  коэффициенте усиления по управлению Кu=2 и входном сигнале U=1.00 выход объекта должен войти в пределы 2,06>Y>1.94. Перемещая щелчками мышки измерительную линию, определяют время, после которого выход Y входит в заданные пределы.

Рис.В.5. Пример измерения времени переходной характеристики, определения такта квантования, времени моделирования

Здесь же определяют рекомендуемый такт квантования. Для колебательного объекта То≈0,1(период колебаний), (на рис.5 То≈0,1∙32≈4с). Для апериодического объекта принимают То≈0,1∙Т97.

Здесь же определяют разумное время моделирования Тмод. Для апериодического объекта принимают Тмод≈1,5∙Т97,  а для колебательного - Тмод≈1,5∙(период колебаний), (на рис.5 Тучт≈50с). Нет смысла применять и анализировать регулятор, который не обеспечивает время регулирования меньше,  чем  обеспечивает объект без регулятора (время переходной характеристики объекта).

В закладке "Режим слежения" выбирают тип регулятора и его настройки. Настройки К, Си, Сд меняют большими кнопками на 0,1 и малыми – на 0,01. Можно менять их клавишами ¯ на 0,1, а с Ctrl – на 0,01. Переход между К, Си, Сд – Tab или  Shift+Tab.

Вверху графика показаны:

-  время регулирования;

-  измеренные по графику значения выхода Yизм и управления Uизм;

Снизу графика показаны:

-  значения критериев качества I2, I4, I5;

-  значения показателей Se и Su;

-  вид непрерывной передаточной функции объекта;

Правым щелчком по экрану можно вызвать можно вызвать различные опции настройки цвета.

Графики W(k), U(k), Y(k) для наглядности показаны непрерывными. Реально в дискретной системе регулирования цифровые коды указанных величин известны только в моменты квантования.

В закладке "Режим стабилизации" проверяют и настраивают систему при единичных скачках возмущения.

В закладке "Управление в реальном времени" проверяют работу настроенной системы при реальных изменениях задания и возмущения (не единичными скачками). Экран можно прокручивать и масштабировать, показывая часть всего процесса. После остановки (Стоп) весть процесс запоминается и можно его прокручивать движком внизу графика. Картинкой запоминается только видимый участок процесса.

В закладке "Адаптация" настраивают адаптивное управление ручным или автоматическим способом.

Командой из меню «Сервис» «Сохранить весь процесс» запоминают в файл (*.txt) все картинки и настройки сеанса работы. Командой «Отобразить процесс» восстанавливают запомненный сеанс и продолжают работу.

Варианты задания определяются по номеру зачетной книжки. Вариант объекта определяется по последней цифре, а вариант параметров -- по последней цифре суммы двух последних цифр.