Настройка процессов управления. Интегральные критерии качества регулирования управляемой (выходной) переменной, страница 3

1.2.7.  Полученные результаты сведите в таблицу 1.

Таблица 1.1.

Показатели качества регулирования объекта № .... ПИД- регулятором,

настроенным по различным критериям.

 Параметры объекта: T₁=…..; T₂=…..; T₃=…..; T₀=…..; Т_мод=….;

	Переходная характер-ка		по критерию I2		по критерию I4		по критерию I5		Своя настройка
I2 I4 I5	0 0 0		x x x		x x x		x x x		x x x
K
Си
Сд
tрег, с
tW, с
u(0)
eдин
Se
Su
такт	u	y	u	y	u	y	u	y	u	y
0
4
8
12
16

В таблицу u и y. заносят столько тактов, сколько длится процесс регулирования плюс два – три такта, чтобы показать, что ошибка регулирования стала меньше 3%. Таблицу переходной характеристики можно до конца не показывать.

1.2.8.  По данным таблицы, основываясь на конкретных показателях, определите, с каким критерием качества процесс регулирования имеет наилучшие показатели. Как применение того или иного критерия влияет на какой-либо показатель качества:

- на динамическую ошибку регулирования e_ДИН ?

- на время достижения заданного значения tw

- на статическую ошибку регулирования ecт ?

- на время регулирования tрег ?

- на начальное значение управляющей переменной U(0) ?

1.3.  Содержание отчета

В отчет с обычными реквизитами включите следующие данные:

1) определения и расчетные формулы для показателей качества процесса регулирования и критериев качества регулирования;

2) сводную таблицу показателей качества регулирования для всех критериев качества и своей настройки;

3) передаточную функцию G(s) моделируемого объекта и графики его переходной характеристики и настроенных процессов регулирования для каждого критерия I2, I4 и I5 и своей настройки;

4) Выводы по результатам работы с обоснованным сравнением эффективности каждого критерия.

1.4.  Контрольные вопросы

1) Как показатели качества регулирования влияют на экономические показатели реальной САР?

2) Какие показатели реальной САР зависят от показателя U(0)?

3) В чем отличия и особенности различных критериев качества?

4) Как определять показатели качества регулирования из графика и из таблицы?

5) Как параметры К, Си, Сд регулятора влияют на вид переходного процесса?

6) Почему вид переходной характеристики объекта не зависит от такта квантования объекта?

1.5.  Литература.

1. Теория автоматического управления/ Под ред. А.А.Воронова.М.:Высшая школа , 1986.504с.

2. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир,1984, 540с.

3. Автоматическое управление в химической промышленности: Учебник для вузов./Под ред. Е.Г.Дудникова.- М.: Химия, 1987>368с.