Переходная характеристика САР по каналу “ошибка регулирования E – задание V”. Графики статических характеристик

Защита лабораторной работы №3.

Заданная схема САР является не устойчивой, следовательно, статические характеристики снять нельзя. Для устойчивости САР добавим в регулятор реальное дифференцирующее звено (W(p) = Kp/(Tp+1))со следующими параметрами:K = 0.001 и T = 1, что в свою очередь приведет  к возможности выразить передаточную функцию регулятора через передаточную функцию И - регулятора (W(p) = K_p/(T_up+1)) с параметрами: K_p = 10K = 0.01 и T_u = T = 1.

Переходная характеристика САР по каналу “ошибка регулирования E – задание V”

 Переходная характеристика САР по каналу “регулируемая величина Y – задание V”

Переходная хар - ка САР по каналу “ ошибка регулирования E – возмущение f”

Переходная хар - ка САР по каналу “регулируемая величина Y – возмущение f”

Графики статических характеристик Y_уст = F(V), E_уст = F(V), Y_уст = F(f), E_уст = F(f)  и коэффициенты передачи соответствующих каналов.

K_E=F(V) = 0

K_Y=F(V) = 1

K_E=F(f) = -1000

K_Y=F(f) = 1000

Прямые оценки качества регулирования.