- импульсные (или с квантованием по времени), в которых сигнал на выходе по крайней мере одного из элементов схемы представляет собой последовательность импульсов, амплитуда, длительность или частота которых зависит от сигнала на входе этого элемента в отдельные (дискретные) моменты времени;
- релейные (или с квантованием по уровню), в которых сигнал на выходе по крайней мере одного из элементов системы изменяется скачком всякий раз, когда сигнал на его входе проходит через некоторые фиксированные значения, называемые пороговыми;
- релейно-импульсные и кодово-импульсные, в которых происходит квантование сигнала как по времени, так и по уровню; к кодово-импульсным системам относятся системы, содержащие цифровые вычислительные машины (ЦВМ) или их элементы.
Все СС, в зависимости от идеализации, принятой при их математическом описании. Можно подразделить на линейные и нелинейные. Строго говоря, всякая СС представляет собой нелинейную систему, содержащую как переменные, так и распределяемые параметры.
При анализе сложных следящих систем особое значение приобретают их структурные схемы, показывающие точки приложения воздействий и возможные пути распространения сигналов, осуществляющих взаимодействие5 между элементами системы. СС в зависимости от числа главных и местных обратных связей подразделяются на одноконтурные и многоконтурные. Структурные схемы многоконтурных СС путем эквивалентных преобразований могут быть сведены к приведенным одноконтурным.
Так как требования, предъявляемые к поведению СС в динамике, зависят от их назначения, принципа действия, характера воздействий, конкретных условий и т.д., то они могут быть различными, однако их можно подразделить на несколько категорий: требования к запасу устойчивости системы; к величине ошибок в установившемся состоянии или к статической точности; к поведению системы в переходном процессе (эти требования обычно называются условиями качества); к динамической точности системы, т.е. к величине ошибок при наличии непрерывно изменяющихся воздействий.
Создание СС, удовлетворяющих этим требованиям, является задачей динамического синтеза СС.
1.2. Примеры следящих систем и их функциональные схемы
При проектировании СС можно выделить следующие её основные части: прибор формирования сигнала ошибки, который включает в себя измерительные элементы и редуктор, усилительные и преобразующие устройства: исполнительные элементы с усилителями мощности; механические передачи и вспомогательные элементы или устройства.
Измерительные устройства можно разделить на датчики главной обратной связи и датчики местных обратных связей, формирующих корректирующие сигналы. В следящих системах некоторых типов датчики главной обратной связи могут отсутствовать.
Усилительные устройства в зависимости от вида измерительных и исполнительных элементов могут быть электронными, магнитными, гидравлическими или пневматическими. К усилительным устройствам относят и блоки суммирования, на которых осуществляется сложение сигнала ошибки и сигналов местных обратных связей. В качестве блоков суммирования часто используются операционные усилители.
Усилитель мощности с исполнительным элементом образуют силовой агрегат следящей системы. Здесь под усилителем мощности понимается устройство, питающее исполнительный элемент, например, генератор, электромашинный усилитель мощности (ЭМУ), магнитный усилитель, тиристорный преобразователь для электрических следящих систем; насос постоянной или переменной производительности для гидравлических систем.
Под механической передачей понимаются устройства, обеспечивающие подачу движения от исполнительного элемента к нагрузке.
Вспомогательные элементы и устройства выполняют следующие функции: подключение основных элементов системы к блокам питания, включение рабочего режима, защита системы от перегрузок, ограничение движения в крайних положениях выходного вала системы, стопорение в нерабочем режиме, сигнализацию функционирования системы и ее элементов и т. п.
В состав современных автоматизированных и автоматических систем и комплексов, как правило, входит целая совокупность следящих систем, различных по своему назначению и образующих единую функциональную схему.
В приборостроении применяются самые разнообразные электронные, электромеханические и другие виды сервомеханизмов, предназначенные для измерения различных параметров, преобразования сигналов, их отслеживания и т. п.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.