Проектирование объемного гидропривода, методические указания к выполнению курсовой работы, страница 59

При принятых предпосылках справедливо следующее приближенное равенство:

.

Синус угла β выразим через косинус β:

.

Итак, имеем следующее уравнение:

.

Поскольку последнее уравнение содержит две неизвестные величины lс и lр, то необходимо добавить к нему какую-нибудь связь между длинами стрелы и рукояти. Соотношение  для лесных машин типа ТБ-1, ЛП-49 составляет μ = 1,2 ÷ 1,3.

В таблице 5.1 приведены расчетные значения значения lс и lр, при
μ = 1,25.

Таблица 5.1 – Расчетные значения длины стрелы и рукояти при μ = 1,25

hп

2,5

2,75

3

3,25

lр

2,6

2,65

2,73

2,76

lс

3,26

3,32

3,42

3,45

Из таблицы 5.1 видно, что предельная высота пачки hп слабо влияет на размеры манипулятора. Поэтому при проектировании манипуляторов достаточно принять ориентировочное значение высоты hп взятое, например, по прототипу.

Основным параметром, сильно влияющим на размер манипулятора, является максимальный вылет.

Компоновочная схема манипулятора разрабатывается на основе кинематической схемы и представляет собой схему сочленения тел, обладающих определенными размерами. Компоновочная схема разрабатывается минимум для двух крайних положений манипулятора (в положении максимального вылета и в положении ЗСУ над пачкой деревьев в конике). При этом решается задача подбора рабочих ходов штоков гидроцилиндров и выбор положения шарниров сопряжения рукояти со стрелой и стрелы с поворотной колонной.