Тракторы и автомобили, курс лекций, страница 43

где   - коэффициент сцепления гусеницы с опорной поверхностью в

              продольном направлении,

то                             

                       .

Отсюда найдём условие возможности движения гусеничной машины на повороте по условиям сцепления гусеницы.

                                             .                                          

При прямолинейном движении условие возможности движения гусеничной машины по условию сцепления имеет вид:

                                                       ,

где   - коэффициент сопротивления качению гусеницы при прямолинейном

               движении.

            Анализ полученных уравнений позволяет сделать следующие выводы.

-  При прямолинейном движении машины требуется меньший коэффициент сцепления, чем при криволинейном. Это означает, что при низком коэффициенте сцепления, обеспечивающим прямолинейное движение машины, может оказаться невозможным поворот из-за буксования гусеницы, поскольку поворот машины происходит при увеличении сопротивления движению, а в тяговом режиме работает только одна гусеница. Такое может быть, например, при движении машины в гору.

-  Необходимое для поворота гусеничной машины соотношение сил тяги на забегающей и отстающей гусеницах, определяется величиной коэффициента сопротивления повороту  и отношения  (отношения длины участка гусеницы, соприкасающейся с опорной поверхностью, или опорной части гусеницы, к колее машины). Увеличение отношения  приводит к резкому ухудшению поворотливости машины, поэтому в выполненных конструкциях гусеничных машин это отношение не превышает 1,7.

-  Механизм поворота гусеничной машины, кроме изменения относительных скоростей движения гусениц, должен обеспечивать изменение сил тяги на гусеницах, а также снижение при повороте скорости движения центра машины в случае, если эта машина снабжена двигателем относительно малой мощности. Последнее не относится к рекуперативным механизмам поворота, при которых необходимость снижения скорости движения на повороте отсутствует.