Физика \ Промышленная электроника

Регулирование в реальном времени. Настройка системы регулирования при работе в условиях возмущений, страница 2

Рис.5.3. Настройка стабилизации

Таблица 5.

Показатели качества регулирования объекта № .... ПИД- регулятором,

настроенным по различным критериям.

Параметры объекта по управлению: T1=…..; T2=…..; T3=…..; T0=…..; ТУЧТ=….;

Параметры объекта по возмущению: T1=…..; T2=…..; T3=…..; T0=…..; ТУЧТ=….;

Перех хар. упр

Перех хар. возм.

настройка слежения

настройка стабилизации

  

слежение

стабилизация

слежение

стабилизация

  

K

  

Си

  

Сд

  

tрег, с

  

tW, с

  

u(0)

  

eдин

  

Se

  

Su

  

такт

y

y

u

y

u

y

u

y

u

y

0

4

8

12

16

5.2.4.  В реальных системах и задание, и возмущение редко изменяются скачками. Возмущение – это неуправляемое случайное воздействие, а сигнал задания формирует оператор или система управления. Поэтому систему приходиться подстраивать для возмущения, а улучшить отработку задания можно за счет  плавного изменения сигнала задания. Такой способ широко применяют и в стабилизирующих и в следящих системах.

В режиме «Управление в реальном времени», задавая постепенное нарастание задания и ~0.6-0.8 скачек возмущения, сравните реакцию системы на эти воздействия. При такой настройке  и задание, и  возмущение отрабатываются с приемлемым качеством. Занесите в отчет график такого процесса, а также в меню Сервис выполните пункт Сохранить весь процесс. Полученный текстовый файл содержит всю информацию о состоянии лабораторной работы на момент сохранения. Этот файл прилагается к отчету.

Рис.5.4. Архивный тренд отслеживания задания и стабилизации возмущения

5.2.5. Для сравнения повторите такой же процесс, но с апериодическим регулятором АР или АР+1. Такой регулятор автоматически настраивается по параметрам передаточной функции GPU(z) (на свойства объекта по управлению). Поэтому с таким регулятором нет возможности улучшить реакцию системы на возмущение. Занесите в отчет график такого процесса и сохраните файл этого состояния лабораторной работы.

5.2.6. По результатам работы сделайте вывод о качестве процессов слежения и стабилизации заданного объекта с различными регуляторами..

5.3  Содержание отчета.

В отчет с обычными реквизитами включите следующие данные:

1) Структурная схема САР с учетом возмущений.

2) Передаточные функции объекта G(s),  по управлению и по возмущению с числовыми значениями

3) Передаточные функции объекта G(z),  по управлению и по возмущению с числовыми значениями

4) Таблица и графики результатов настроек САР на слежение и на стабилизацию

5) График реальной работы САР с ПИД-регулятором при отслеживании сигнала задания и стабилизации выхода при возмущении.

6) График реальной работы САР с АР-регулятором при отслеживании сигнала задания и стабилизации выхода при возмущении.

7) Выводы по работе.

5.4  Контрольные вопросы

1.  Как  показатели качества регулирования влияют на экономические показатели реальной САР?

2.  В чем преимущества и недостатки АР- регуляторов?

3. Почему нет возможности настраивать возмущающие воздействия?

4. Какими способами можно улучшать задающие воздействия?

5. В чем сложности режима стабилизации?

6. Какие бывают возмущения, примеры?

5.5  Литература.

1. Теория автоматического управления/ Под ред. А.А.Воронова.М.:Высшая школа , 1986.504с.

2.   Изерман Р.  Цифровые системы управления.  М.: Мир,1984, 540с.

3. Автоматическое  управление  в  химической промышленности: Учебник  для вузов./Под   ред.   Е.Г.Дудникова.-   М.:   Химия, 1987>368с.

Скачать файл