Моделирование САУ. Работа с пакетом Control System Toolbox. Навыки моделирования САУ с использованием М-файлов и в пакете Simulink, страница 4

pzmap(w_p2);                                             %..Карта_полюсов_придаточной_функции_w_p2

title('Карта полюсов');             %..служит_для_вывода_название_графика

k1=pzmap(w_p1);                     %..Корни_придаточных_функции

k2=pzmap(w_p2);                     %..Корни_придаточных_функции

disp('Корни придаточной функции w_p1:');

disp(k1);

disp('Корни придаточной функции w_p2:');

disp(k2);

Формула, график переходной функции и карта полюсов для устойчивой системы:

Формула, график переходной функции и карта полюсов для неустойчивой системы:

Чтобы проверить влияние параметра k на вид графика было произведено моделирование с несколькими различными значениями в результате чего, было выяснено что он не влияет на вид графика.

Листинг программы  в Matlab:

KMIM_Laba_07_06_07.m

clear all;            %..Очистка_перменных

close all;            %..закрытие_окон

k1=7;           %..Параметр_системы

k2=15;          %..Параметр_системы

k3=5;           %..Параметр_системы

k4=13;          %..Параметр_системы

t1=0.05;        %..Параметр_системы

t2=0.6;         %..Параметр_системы

t3=0.15;        %..Параметр_системы

t4=0.95;        %..Параметр_системы

t5=0.8;         %..Параметр_системы

t6=0.33;        %..Параметр_системы

w1=tf([0 k1],[0 t1 1]);        %..Предаточные_функции

w2=tf([0 k2],[0 1 0]);         %..Предаточные_функции

w3=tf([k3*t3 t3],[0 t4 1]);        %..Предаточные_функции

w4=tf([0 k4],[t5*t6 t6 1]);        %..Предаточные_функции

H=feedback(series(series(w1,feedback(parallel(w2,w3),1)),w4),1);

figure(1);                          %..создаем_графическое_окно

clf();                              %..очистка_графического_окна

step(H);                                     %..График_переходного_процесса

title('График Переходного процесса');        %..служит_для_вывода_название_графика

grid;                               %..сетка

figure(2);                          %..создаем_графическое_окно

clf();                              %..очистка_графического_окна

bode(H);                                     %..График_диограммы_Боде

title('График диограммы Боде');              %..служит_для_вывода_название_графика

grid;                               %..сетка

figure(3);                          %..создаем_графическое_окно

clf();                              %..очистка_графического_окна

nyquist(H);                         %..График_диограммы_Найквиста

title('График диограммы Найквиста');         %..служит_для_вывода_название_графика

grid;        

p=pzmap(H);

disp('Корни придаточной функции H:');

disp(p);

figure(4);                          %..создаем_графическое_окно

clf();                              %..очистка_графического_окна

pzmap(H);                           %..График_корней

title('График корней придаточной функции');   %..служит_для_вывода_название_графика

grid;  

Так как в системе присутствуют корни с положительной вещественной частью, то можно сделать вывод, что система является неустойчивой. Наличие в корнях комплексной части говорит о колебательном процессе.

С=1;

K=1;

M=60;

Вывод: Получили навыки моделирования САУ с использованием М-файлов и в пакете Simulink, научиться применять функции пакета Control System Toolbox для анализа моделей САУ, выполнять графическую интерпретацию полученных результатов.