Оценка качества регулирования в замкнутых системах с типовыми (П, ПИ, ПИД) регуляторами

Страницы работы

Содержание работы

Российский государственный профессионально-педагогический университет

Институт электроэнергетики и информатики

Кафедра автоматизации технологических процессов

Лабораторная работа №3

«Оценка качества регулирования в замкнутых системах с типовыми

(П, ПИ, ПИД) регуляторами»

Выполнили: студенты группы ВТ-311с

Сосинович Александр Александрович

Проверил: Окунев Евгений Александрович

Екатеринбург 2010

Цель: овладеть методикой определения численных значений показателя качества регулирования в замкнутых системах, а так же методикой выбора закона регулирования и расчёта параметров настройки регуляторов с использованием экспериментально-аналитического метода.

Общие сведения.

Для определения качества регулирования снимаются графики переходных процессов в системах регулирования, при этом выбор закона и расчёт параметров настройки регуляторов, может осуществляться по эмпирическим формулам и номограммам в соответствии с экспериментально-аналитическим методом.

Примечание: для расчёта параметров настройки регуляторов необходимо знать параметры объекта управления.

Параметры объекта управления:

Коу = 130

Тоу = 1,4

  τоу = 0,2

η = 20

τоу/Тоу = 0,143

С = Коу* (τоу/Тоу) = 18,59


П-регулятор

С = Коу* (τоу/Тоу) = 18,59

Кр = 0,6/С = 0,7/18,59 = 0,038

Т

Х (Т)

0

0

2,381

109,1903

4,762

109,4279

7,143

109,4276

9,524

109,4276

11,905

109,4276

14,286

109,4276

16,667

109,4276

19,048

109,4276

21,429

109,4276

23,810

109,4276

26,191

0

Показатели качества регулирования:

Т1 = 0,595   Т2 = 1,141

Х1 = 137,57   Х2 = 102,58

2eps = 13,757; ε = 6,879

ΔXст = 110; η = 74,6

tр = 2,3

ПИ – регулятор

Кр = 0,6/С = 0,6/18,59 = 0,032

Ти = 0,6 * Тоу = 0,6*1,4 = 0,84

Т

Х(Т)

0

0

1,190

56,2556

2,380

9,8275

3,570

1,7254

4,760

0,3109

5,950

0,0562

7,140

0,0102

8,330

0,0018

9,520

0,0003

10,71

0,0002

11,9

0,0002

13,09

0

 Показатели качества регулирования:

Т1 = 0,616; Т2 = 9,842

Х1 = 137,58; Х2 = 0

2eps = 13,758; ε = 6,879

ΔXст = 0; η = 0

tр = 3

ПИД – регулятор

Кр = 0,95/С = 0,95/18,59 = 0,051

Ти = 2*τоу = 2*0,2 = 0,4

Tд = 0,4*τоу = 0,08

Т

Х(Т)

0

0

1,19

-6,7677

2,38

0,6039

3,57

-0,0168

4,76

-0,0002

5,95

0

7,14

0

8,33

0

9,52

0

10,71

0

11,9

0

13,09

0

 Показатели качества регулирования:

Т1 = 0,462; Т2 = 1,316

Х1 = 100,05; Х2 = -8,37

2eps = 10,005; ε = 5

ΔXст = 0; η = 8.37

tр = 2.8

График переходных процессов при различных законах регулирования:

Похожие материалы

Информация о работе