Определение автоколебаний нелинейной САУ

Страницы работы

Содержание работы

 ДОМАШНЕЕ ЗАДАНИЕ № 3

Определение автоколебаний нелинейной САУ

Исследовать устойчивость состояния равновесия нелинейных систем, структурные схемы которых приведены ниже.

Еслив системе устанавливаются автоколебания, то определить их амплитуду и частоту на выходе системы.

Параметры линейной части СУ и статической характеристики нелинейного звена (НЭ) указаны в таблицах после соответствующих схем.

Схема 1

Параметры

Варианты

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

1,0

2,0

3,0

4,0

5,0

6,0

7,0

8,0

9,0

10

5,0

6,0

5,0

4,0

5,0

20

18

16

14

12

10

8,0

6,0

4,0

2,0

2,0

4,0

4,0

2,0

5,0

3,0

2,5

2,0

1,5

1,6

1,0

2,0

2,5

3,0

3,5

2,0

1,0

2,0

5,0

2,0

Т, с

0,3

0,25

0,2

0,15

0,1

0,1

0,15

0,2

0,25

0,3

0,145

0,33

0,25

0,5

0,125

где b = 0,1В - ширина гистерезисной петли, В; С - уровень сигнала на выходе нелинейного элемента, В; K1, K2, K3 коэффициенты передачи звеньев; Т - постоянная времени.

Схема 2.

Параметры

Варианты

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

5,0

4,0

3,0

4,0

10

2,0

5,0

5,0

6,0

6,5

8,0

10

5,0

4,5

5,0

Кн

1,0

1,0

2,5

2,0

1,0

1,2

2,0

3,0

2,2

1,5

3,0

2,0

3,0

1,8

2.0

2,0

2,0

2,0

1,5

2,0

11

2,5

2,0

3,0

2,8

1,5

2,0

3,0

6,0

5,0

Т1, с

3,0

2,6

2,4

2,0

1,8

1,6

1,4

1,2

0,8

0,6

0,5

0,4

0,3

0,2

0,3

Т2, с

1,2

1,0

0,8

0,6

0,5

0,4

0,45

0,3

0,2

0,25

0,15

0,1

0,15

0,05

0,01

где K1, K2 - коэффициенты передачи звеньев; Т1, Т2- постоянные времени; С - уровень сигнала на выходе нелинейного элемента, В; Кн - коэффициент передачи (Кн). Если в системе устанавливаются автоколебания, то определись их амплитуду и частоту на выходе системы.

Методические указания

1.  Определение параметров автоколебаний в нелинейной системе и исследование устойчивости периодического решения провести двумя способами: используя критерий Михайлова и критерий Найквиста.

2.  К домашнему заданию должны быть приложены два графика: 1) поясняющий применение критерия Михайлова для исследования устойчивости периодического решения; 2) поясняющий применение критерия Найквиста для определения параметров автоколебаний в исследуемой системе.

3.  Устойчивость периодического решения должна быть проверена также применением аналитического критерия устойчивости.

Литература

1.  АндриевскийА.Б., АндриевскийБ.Р., ЕмельяновВ.Ю., КоротковБ.Ф. Теория управления: лабораторный практикум в среде Scilab. – СПб: БГТУ, 2008 (электронная версия).

2.  БесекерскийВ.А., ПоповЕ.П. Теория систем автоматического управления. - СПб: Профессия, изд. 4, 2003.

Похожие материалы

Информация о работе