Структурный анализ механизма комбайна, страница 3

     

Ниже приведена таблица аналогов скоростей звеньев для 13 положений

Таблица 2.5

Величина

j2|

j3|

j5|

j6|

1

0,250

0,000

0,000

0,000

2

0,218

0,275

0,036

0,220

3

0,097

0,444

0,051

0,361

4

-0,074

0,482

0,045

0,395

5

-0,224

0,423

0,030

0,346

6

-0,301

0,290

0,014

0,234

7

-0,271

0,062

0,002

0,049

13

-0,250

0,000

0,000

0,000

8

-0,144

-0,242

-0,011

-0,194

9

-0,009

-0,469

-0,031

-0,383

10

0,086

-0,534

-0,049

-0,438

11

0,156

-0,457

-0,052

-0,372

12

0,216

-0,274

-0,036

-0,220

Рассчитываем аналоги скорости центров масс. Для этого продифференцируем уравнения координат центров масс:

           (2.22)

      (2.22)

Ниже приведена таблица аналогов скоростей центров масс для 13 положений

Таблица 2.6

Величина

S/2X

S/4X

S/2Y

S/4y

1

0,015

0,000

-0,058

0,000

2

-0,049

-0,081

-0,066

-0,032

3

-0,094

-0,126

-0,063

-0,066

4

-0,109

-0,125

-0,047

-0,092

5

-0,098

-0,097

-0,019

-0,095

6

-0,066

-0,059

0,015

-0,072

7

-0,020

-0,011

0,052

-0,016

13

-0,009

0,000

0,059

0,000

8

0,035

0,047

0,081

0,061

9

0,085

0,105

0,082

0,109

10

0,114

0,138

0,051

0,103

11

0,111

0,129

0,005

0,069

12

0,075

0,081

-0,034

0,032

Нахождение ускорений аналитическим способом.

Для нахождения аналогов ускорений рассмотрим те же контура, что и при нахождении аналогов скоростей.

Продифференцируем систему уравнений (2.3) для первого контура по обобщенной координате дважды (учитывая что j1|,=-1) получим:

-l1cos(j1)- l2j2//sin(j2)- l2/(j2|)2cos(j2)-l3j3//sin(j3)-l3(j3/)2cos(j3)=0

    (2.23)

-l1sin(j1)+ l2j2//cos(j2)- l2/(j2/)2sin(j2)+l3j3//cos(j3)-l3(j3/)2sin(j3)=0

вычитаем j3

Упростим систему уравнений подставив известные значения.

Продифференцируем дважды  систему уравнений (2.4) для второго контура учитывая что, j3 =j4 , получим:

-l4j4//sin(j4)+ l4(j4/)2cos(j4)- l5j5//sin(j5)+l5(j5/)2cos(j5)-l6j6//sin(j6)-l6(j6/)2cos(j6)=0

(2.24)

l4j4//cos(j4)- l4(j4/)2sin(j4)+ l5j5//cos(j5)-l5(j5/)2sin(j5)+l6j6//cos(j6)-l6(j6/)2sin(j6)=0

Ниже приведена таблица аналогов ускорений звеньев для 13 положений

Таблица 2.7

Величина

j2||

j3||

j5||

j6||

1

0,02

0,60

0,08

0,48

2

-0,16

0,48

0,06

0,39

3

-0,33

0,20

0,01

0,18

4

-0,37

-0,02

-0,02

0,00

5

-0,27

-0,12

-0,02

-0,10

6

-0,09

-0,23

-0,02

-0,19

7

0,14

-0,46

-0,02

-0,37

13

0,18

-0,51

-0,02

-0,41

8

0,26

-0,52

-0,03

-0,42

9

0,17

-0,22

-0,03

-0,18

10

0,10

0,07

-0,01

0,07

11

0,09

0,29

0,02

0,26

12

0,09

0,49

0,06

0,40

Рассчитываем аналоги ускорений центров масс. Для этого продифференцируем уравнения которые мы получили при нахождении аналогов скоростей центров масс.

   (2.25)

  (2.26)

Ниже приведена таблица аналогов ускорений центров масс для 13 положений

Таблица 2.8

Величина

S//2X

S//2Y

S//4X

S//4Y

1

-0,13

-0,03

-0,18

-0,06

2

-0,11

-0,01

-0,13

-0,07

3

-0,06

0,01

-0,03

-0,08

4

0,00

0,03

0,04

-0,05

5

0,04

0,05

0,06

-0,01

6

0,07

0,06

0,07

0,04

7

0,09

0,06

0,09

0,12

13

0,10

0,06

0,10

0,13

8

0,10

0,03

0,11

0,12

9

0,08

-0,04

0,09

0,01

10

0,03

-0,09

0,03

-0,08

11

-0,04

-0,10

-0,06

-0,10

12

-0,10

-0,07

-0,14

-0,08