Сравнение способов автоматической настройки регулятора мобильного трехколесного робота с флюгерным колесом

Страницы работы

Фрагмент текста работы

определению необходимых параметров его динамической настройки. Поскольку задачу динамической настройки регулятора приходится решать неоднократно на разных стадиях проектирования систем, ввода в действие и в процессе эксплуатации, вопрос эффективности применяемых методик стоит очень остро.

Возрастающее множество систем регулирования в промышленных технологических комплексах делает задачу настройки стабилизирующего регулятора все более актуальной и стимулирует стандартизацию этой процедуры. В настоящее время существуют технические средства и программные модули для автоматической настройки стандартных ПИ- и ПИД-регуляторов. Но сегодня, как и на заре автоматизации, сам метод экспериментальной настройки регуляторов остался прежним. Он сводится к введению специальных искусственных воздействий в контур регулирования и последующему анализу отклика объекта на такие воздействия. Дальнейшая процедура настройки регулятора реализуется одним из двух путей:

  • аналитически, путем расчета оптимальных настроек регулятора по отклику объекта в виде его кривой разгона или частотных характеристик;
  • шаговым поиском оптимальных настроек с экспериментальным определением критерия выбранного качества регулирования на каждом шаге.

Главные недостатки такой настройки регулятора – это вмешательство в  процесс стабилизации  регулируемого параметра и протяженность этой процедуры во времени. Может показаться, что по первому пути характеристики объекта регулирования можно найти его идентификацией, а затем по ним вычислить оптимальные настройки регулятора. Но этому препятствует следующий известный факт. В замкнутом контуре невозможно экспериментально определить характеристики объекта регулирования в условиях только естественных возмущений и требуются достаточно большие искусственные возмущающие воздействия. Тем не менее, оказывается, что в замкнутом контуре можно определить некоторые комбинации параметров объекта и регулятора (не разделяемые отдельно для объекта) в режиме нормальной эксплуатации, т. е. не прибегая к специальным воздействиям. По результатам такой пассивной идентификации контура регулирования, как единого целого (объект плюс регулятор), можно аналитически найти оптимальные настройки регулятора чисто алгоритмическим путем [1].

Целью данной работы является сравнение существующих алгоритмов автоматической настройки различных регуляторов и разработка собственного алгоритма для определенного объекта управления. Результатом данного алгоритма должны стать высокие показатели качества системы, а именно небольшое перерегулирование (не более 10%) и маленькое время регулирования системы (не более пяти минимальных

Похожие материалы

Информация о работе