Виды и источники неопределенностей. Виды возмущений. Основные классы адаптивных систем. Отличие поисковых и беспоисковых систем с самонастройкой. Особенности прямого и непрямого адаптивных подходов, страница 7

5)методами, основанными на организации скользящих режимов;

6)методом мажорирующих функций

7)методом, основанном на принципе локализации и т.д.

11)     Понятие эталонной модели, способы реализации моделей.

Понятие модели в адаптивных системах:

ЭМ-некоторое устройство, обладающее желаемыми динамическими характеристиками замкнутой системы.

Модель может выбираться из условия оптимума некоторой меры качества, например, из условия минимума  среднеквадратической ошибки. Если параметры спектральных плотностей полезного сигнала и ошибки медленно меняются, то в соответствии  с их изменением модель может перестраиваться. С другой стороны, в зависимости от параметров объекта оптимальная мера качества может меняться (например, минимальное время регулирования). Тогда, чтобы иметь экстремум меры качества, надо перестраивать модель в зависимости от их значений.

Модель может быть в виде физически реализуемого звена (например, параллельного включённого двигателя обладающего желаемыми характеристиками)

Модель может являться экстраполятором, вычисляющим значения выходной координаты системы к входному сигналу и по предыдущим значениям или по их оценкам выходного сигнала.

Моделью может быть устройство, реализуемое в цифровом или аналоговом виде, которое (задаёт) формирует желаемые динамические свойства замкнутой системы (блок желаемой динамики).

Выбор эталонной модели зависит от требований, предъявляемых к замкнутой системе (времени переходного процесса, перерегулирования, астатизма и т.д.). При этом, естественно, она д.б.  устойчива.

В адаптивных системах с эталонной моделью модель выступает как заданное динамическое звено (явно реализованное в системе или присутствующее  в ней неявно в виде заданных коэффициентов, уставок), воплощающее требования к системе по окончании процесса адаптации. При этом цель адаптации  совпадает с целью управления и состоит в обеспечении близости поведения системы к поведению эталонной модели .

12) Априорная и текущая информация. Устройства с помощью которых можно получит текущую информацию.

Априорная информация (или начальная информация) – совокупность заранее известных сведений о характеристиках объекта управления, ограничениях, условиях работы.   Априорная информация может быть получена в результате предварительного теоретического или экспериментального исследования.

Полная априорная информация означает абсолютно точное значение. Реально во всех случаях проектирования систем управления приходится иметь дело с неполной априорной информацией. Это связано с присутствием помех, с идеализацией свойств реальных систем при описании динамических характеристик. Степень неполноты может быть различной. Существенная особенность  любых априорных сведений состоит в том, что, будучи получены заранее, они затем не только не обновляются, но вследствие различных изменений теряют свою достоверность.

Текущая информация получается либо в процессе работы системы, либо в результате эксперимента, предварительно спланированного и поставленного. Текущая информация обновляется в каждый момент времени. Наиболее важная роль текущей информации состоит в компенсации недостаточного объёма априорной информации.

       Датчики, наблюдатели, дифференцирующие фильтры

13)  Гипотеза квазистационарности, в расчете каких систем используется

Темп изменения параметров объекта управления может быть различным. Принято соотносить темп изменения параметров с темпом переходного процесса или темпом изменения переменных состояния объекта.

Если параметры изменяются медленно по сравнению с изменением состояния объекта (x(t)), то в изменениях переменных состояния накапливается достаточно информации о дрейфе параметров.

Предположение о медленном изменении неизвестных параметров называется гипотезой квазистационарности. Практически это означает, что параметры объекта считаются постоянными или «замороженными». При этом объект также называется квазистационарным или «объектом с замороженными коэффициентами».

Эта гипотеза применяется для нестационарных систем с медленно меняющимися параметрами и эталонной моделью. Для синтеза таких систем применяют метод СГ.