Моделирование непрерывных объектов с помощью элементов сдвига

Цель работы:

Исследовать метод моделирования непрерывных объектов управления с помощью элементов сдвига по времени.

Исходные данные:

K=1,5; T=0,2; T₁=0,6; T₀=01.

1. Моделирование звена .

1.1.  Получить h(z) цифрового интегратора.

делим на z:

Цифровая модель будет иметь вид:

1.2.    Сравнить h(z) и  h(t).

2. Моделирование звена

2.1. Получить h(z) апериодического звена.

пусть ;    k×(1-a)=1,5*(1-0,6)=0,6, тогда

Цифровая модель имеет вид:

2.2. Сравнить h(t) и h(z).

3. Моделирование звена

3.1. Получить h(z) звена 2-ого порядка.

Звено 2-ого порядка получим из двух последовательно включённых апериодических звеньев:

;      k×(1-a)=0,6 (k=1,5);

; 1-b=0,154

3.2. Сравнить h(t) и h(z).

4.   Замыкаем обратную связь и сравниваем с двумя последовательно соединенными апериодическими звеньями с обратной связью.

Вывод:

В ходе работы мы научились заменять непрерывные системы на импульсные. Для чего делается перерасчет коэффициентов усиления и составляется другая схема. Импульсные системы точнее отрабатывают сигнал, если уменьшать шаг интегрирования. Из последнего графика видно, что время переходного процесса t=0,6 c, а ошибка Δ_Y=0.

Министерство образования

Российской Федерации

Новосибирский государственный

технический университет

Кафедра теории автоматического управления

Лабораторная работа №3.

Моделирование непрерывных объектов с помощью элементов сдвига.

Выполнили:                                                      Проверил:

студенты гр. КП-02                                           Русаков

факультета МТ                                                 Олег

Андросенко Ю.А.                                             Петрович

Феофанов А.А.

Новосибирск,

2003 г.