Построение модели статики детерминированного многомерного линейного объекта. Синтез линейной САУ, страница 6

Опыт 1	Опыт 2	Опыт 3

Для предварительной проверки правильности определения aij, bi следует найти из уравнения (29) величины е1, е2 , при которых U1=U2=0 , а затем провести эксперимент на объекте с этими значениями входов. Если U1@ U2 @0 можно переходить к следующему этапу работы.

Далее проверяют адекватность разработанной модели статики так, как описано в разделе 2.4 настоящего пособия, варьируя значения входа е1 (или е2 ) в диапазоне [0.5 е1 ,  1,5 е1 ]. (0.5 е2 ,  1,5 е2 ) с шагом 0.125 е1 (0.125 е2  ) . Модель считают адекватной, если приведенная погрешность не превышает 5 %.

5. Содержание отчета

Каждый студент должен оформить отчет по работе, содержащий следующие разделы:1) титульный лист с названием работы; 2) содержание (этапы) работы; 3) описание структурной и параметрической идентификации объекта; 4) математическую модель объекта; 5) программу моделирования и укрупненную блок-схему программы; 6) результаты численных экспериментов; 7) результаты оценки адекватности модели; 8) заключение по работе.

В отчет необходимо внести все таблицы расчетов, схемы, графики, рисунки.

6. Варианты заданий

                                                                                                          Таблица 1

Электрические схемы

Номер варианта

Схема

                                                                                  Таблица 2

Параметры элементов схемы

номер варианта	R1 Ом	R2 Ом	R3 Ом	R4 Ом	R5 Ом	R6 Ом	R7 Ом	R8 Ом	R9 Ом	R10 Ом	R11 Ом	R12 Ом	e0	e1	e2
1	70	80	90	100	110	60	50	40	30	20	10	20	90	50	40
2	50	40	30	20	10	110	100	90	80	70	60	30	40	70	60
3	40	50	110	120	80	90	30	20	10	70	60	100	80	30	90
4	80	120	60	100	20	40	50	10	30	110	90	70	20	70	100
5	100	90	70	50	30	10	20	40	60	80	100	120	10	20	90
6	100	60	70	10	20	30	90	80	120	110	50	40	40	80	60
7	120	100	80	60	40	20	10	30	50	70	90	110	60	30	60
8	30	35	10	15	20	40	60	70	30	20	10	40	70	110	20
9	70	60	50	90	80	10	20	30	40	45	65	80	50	30	70

Таблица 3

Входы объекта

Номер	U1 ,В	U2 ,В
варианта	падение напряжения на сопротивлении
1	R1	R8
2	R2	R7
3	R3	R6
4	R4	R5
5	R2	R5
6	R4	R8
7	R1	R6
8	R3	R7
9	R3	R8

Практическое занятие 3

              Синтез  линейной  САУ

1. Цель работы

            Цель работы - ознакомление с методами исследования  динамических характеристик систем управления, приобретение навыка оценки качества переходных процессов в САУ.

2.  Общие  сведения.

Исследуемая  САУ  представлена  на рисунке

    j₃        emm₁lj

 ^¾¾®Ä^¾¾®W_p(p) ^¾¾® W_c(p)  ^¾¾®Ä^¾¾®W_o(p)

             j_u

                                          W_u(p)         

Здесь  приняты  следующие обозначения:

W_p(p), W_c(p), W_o(p), W_u(p) — передаточные функции соответственно регулятора, исполнительного устройства, объекта управления и датчика;

j₃,j, j_u  — соответственно заданное, действительное и измеренное значение регулируемой величины;

l — возмущающее воздействие.

            Передаточная функция разомкнутой системы:

                        W_раз(p)= W_p(p)* W_c(p)* W_o(p)* W_u(p)                              (1)

а замкнутой по отношению к возмущающему воздействию l :

j_(p)            W_o(p)

                        W₃(p)= -------- = ----------------                                                       (2)

                                           l_(p)        1+ W_раз(p)

            В соответствии с (2) процессы в системе описываются дифференциальным уравнением вида:

                                                             _{n-1                                 m}

j⁽ⁿ⁾(t) + å a_j * j^(j)(t) = å b_i * l⁽ⁱ⁾(t)                                    (3)

                                                             ^{j=0                               i=0}

                                                                                                                               _d