Исследование системы компьютерного управления с ПИД-регулятором, страница 5

взятую с коэффициентом К_Д. Она достигает максимума при x = 0, то есть

sin’x = x*cos(x)=1*3.14.

            Величина  начального импульса определяется К_ДД  и  х_уст.

Рис. 3.3.3.1. Сигнал управления U(t) при K_д  = 1, x_уст = 0 В, T₀ = 100 мс.

Рис. 3.3.3.2. Сигнал управления U(t) при K_д  = 1, x_уст = 1 В, T₀ = 100 мс.

            3.3.4. ПИД-закон

Рис. 3.3.4.1. Сигнал управления U(t) при K_п  = 1, K_и  = 0,5, K_д  = 0,5, x_уст = 0 В, T₀ = 100 мс.

Рис. 3.3.4.2. Сигнал управления U(t) при K_п  = 1, K_и  = 0,5, K_д  = 0,5, x_уст = 0,5 В, T₀ = 100 мс.

            ПИД - закон управления является комбинацией всех трех методов, что можно наблюдать на рис. 3.3.4.1. Наличие интегральной составляющей и ненулевой уставки дает колебательный процесс, «ползущий» вверх. Наличие дифференциальной составляющей – начальный импульс. Пропорциональной  – увеличение размаха колебаний.

            Поясним рис. 3.3.4.2. На нем продемонстрировано отличие постоянно действующей

уставки и однократного начального смещения. Отличие состоит в том, что в этом случае

не наблюдается накопления ошибки, а значит и изменения диапазона колебаний управления.

            4. Выводы

            В ходе выполнения работы была рассмотрена работа типовых цифровых регуляторов при разных значениях параметров. Результаты, полученные в ходе экспериментов подтвердили теоретические расчеты и продемонстрировали отличие цифровых регуляторов от непрерывных.