Исследование системы управления с нелинейными объектами, страница 5

1. Попович М. Г., Ковальчук О. В. Теорія автоматичного керування: Підручник. – К.: Либідь, 1997. – 544 с.

2. Теория автоматического управления. Ч. 2 Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления / Под ред. А. А. Воронова. 2-е изд. М.: Высш. шк., 1986. – 504 с.

3. Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. -  Л.: Энергоиздат, 1982. – 392 с.

4. Попов Е. П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1988. – 256 с.

ПРИЛОЖЕНИЕ А – Листинг программы вычисления.

#include<math.h>

#include<fstream.h>

float x,y,t;

int i;

void main(){

     ofstream data1("data1.dat");

     for(t=0;t<=0.065;t=t+0.001){

               x=-6.22+5.22*exp(-10*t)+51.2*t;

               y=-52.2*exp(-10*t)+51.2;

               data1<<x<<" "<<y<<endl;

               };

     data1<<endl;

     for(t=0.065;t<=0.083;t=t+0.001){

               x=-10.696*exp(-55.225*t)+0.0087*exp(45.225*t)-0.035;

               y=590.687*exp(-55.225*t)+0.393*exp(45.225*t);

               data1<<x<<" "<<y<<endl;

               };

     data1<<endl;

     for(t=0.083;t<=0.119;t=t+0.001){

               x=11.889-16.974*exp(-10*t)-51.2*t;

               y=169.74*exp(-10*t)-51.2;

               data1<<x<<" "<<y<<endl;

               };

     data1<<endl;

     for(t=0.119;t<=0.168;t=t+0.001){

               x=11.842-16.831*exp(-10*t)-51.2*t;

               y=168.31*exp(-10*t)-51.2;

               data1<<x<<" "<<y<<endl;

               };

     data1<<endl;

     for(t=0.168;t<=0.2;t=t+0.001){

               x=2568.59*exp(-55.225*t)-0.00007*exp(45.225*t)+0.035;

               y=-141850.383*exp(-55.225*t)-0.003*exp(45.225*t);

               data1<<x<<" "<<y<<endl;

               };

     data1<<endl;

     for(t=0.188;t<=0.275;t=t+0.001){

               x=-16.903+45.995*exp(-10*t)+51.2*t;

               y=-459.95*exp(-10*t)+51.2;

               data1<<x<<" "<<y<<endl;

               };

     data1<<endl;

     //описание константы

     for(t=0.08;t<=0.175;t=t+0.001){

               x=11.889/1.1-16.974/1.1*exp(-10*t)-51.2/1.1*t;

               y=169.74/1.1*exp(-10*t)-51.2/1.1;

               data1<<x<<" "<<y<<endl;

               };

     data1<<endl;

     for(t=0.075;t<=0.175;t=t+0.001){

               x=11.889/1.2-16.974/1.2*exp(-10*t)-51.2/1.2*t;

               y=169.74/1.2*exp(-10*t)-51.2/1.2;

               data1<<x<<" "<<y<<endl;

               };

     data1<<endl;

     for(t=0.18;t<=0.275;t=t+0.001){

               x=-16.903/1.1+45.995/1.1*exp(-10*t)+51.2/1.1*t;

               y=-459.95/1.1*exp(-10*t)+51.2/1.1;

               data1<<x<<" "<<y<<endl;

               };

     data1<<endl;

               for(t=0.18;t<=0.275;t=t+0.001){

               x=-16.903/1.2+45.995/1.2*exp(-10*t)+51.2/1.2*t;

               y=-459.95/1.2*exp(-10*t)+51.2/1.2;

               data1<<x<<" "<<y<<endl;

               };

     data1<<endl;

               }

ПРИЛОЖЕНИЕ Б – Результаты вычислений.

-1 -1

-1.00074 -0.480601

-1.000963 0.033629

-1.000674 0.542743

-0.999879 1.046791

-0.998582 1.545824

-0.996789 2.039892

-0.994504 2.529043

-0.991733 3.013327

-0.988479 3.492792

-0.984749 3.967487

-0.980546 4.437459

-0.975875 4.902754

-0.970742 5.363419

-0.96515 5.819501

-0.959104 6.271044

-0.952609 6.718094

-0.94567 7.160697

-0.938289 7.598896

-0.930473 8.032734

-0.922225 8.462255

-0.91355 8.887503

-0.904452 9.308519

-0.894935 9.725347

-0.885003 10.138026

-0.87466 10.5466

-0.863911 10.951108

-0.852759 11.351591

-0.841209 11.74809

-0.829264 12.140643

-0.816929 12.52929

-0.804207 12.91407

-0.791102 13.295021

-0.777618 13.672181

-0.763759 14.045588

-0.749528 14.41528

-0.73493 14.781294

-0.719967 15.143665

-0.704644 15.502431

-0.688963 15.857628