Учебно-методический комплекс по дисциплине «Теоретические основы автоматизированного управления», страница 26

ВВЕДЕНИЕ

    5

Глава 1. ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ЗАДАЧ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ

    9

1.1. Принципы управления

    9

1.2. Основные задачи автоматического управления и методы их решения

  15

1.3. Функциональные элементы автоматических систем

  22

1.4. Основные требования, предъявляемые к САУ

  25

Глава 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ НЕПРЕРЫВНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ САУ

  27

2.1. Методика составления математического описания процессов, протекающих в элементах САУ

  27

2.2. Линеаризация дифференциальных уравнений звеньев САУ

  29

2.3. Математическое описание типовых законов управления

  32

2.4. Математическое описание типовых возмущающих воздействий

  33

2.5. Дифференциальное уравнение САУ

  37

2.6. Математическая модель САУ в пространстве состояний

  37

2.7. Передаточная функция и частотные характеристики

  40

2.8. Структурные схемы стационарных линейных систем

  45

2.9. Примеры и задачи

  52

Глава 3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ САУ С ДИСКРЕТНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ

  56

3.1. Принципы управления с помощью ЭВМ

  56

3.2. Дискретные по времени функции и разностные уравнения

  62

3.3. Решетчатые функции

  65

3.4. Введение в z-преобразование дискретных сигналов

  68

3.5. Дискретная передаточная функция

  70

3.6. Примеры и задачи

  72

Глава 4. СТОХАСТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ САУ

  77

4.1. Стохастические процессы

  77

4.2. Модели стохастических систем в пространстве состояний

  82

4.3. Прохождение случайного сигнала через линейную динамическую систему

  83

4.4. Примеры и задачи

  86

Глава 5. АНАЛИЗ КАЧЕСТВА ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ В САУ

  90

5.1. Прямые оценки качества переходного процесса при внешнем воздействии в виде ступенчатой функции

  90

5.2. Интегральные критерии качества управления

  93

5.3. Статические  и астатические САУ

  97

5.4. Понятия "управляемость" и "наблюдаемость" САУ

100

5.5. Примеры и задачи

107

Глава 6. АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ САУ

108

6.1. Основные понятия термина "устойчивость"

108

6.2. Теоремы А. М. Ляпунова об устойчивости динамических систем

110

6.3. Критерии устойчивости непрерывных САУ

114

6.4. Запасы устойчивости САУ по модулю и фазе

117

6.5. Анализ устойчивости дискретных САУ

118

6.6. Примеры и упражнения

122

Глава 7. ОПТИМАЛЬНОЕ  УПРАВЛЕНИЕ  СИСТЕМАМИ

123

7.1. Задачи оптимального управления

123

7.2. Линейный регулятор для непрерывного объекта

125

7.3. Оптимальные дискретные регуляторы состояния в случае "белого шума"

128

7.4. Оптимальные регуляторы с оценкой состояния в случае "белого шума"

131

7.5. Оптимальные регуляторы оценкой состояния при случайных возмущениях

134

7.6. Алгоритм оценки состояния (фильтр Калмана)

136

7.7. Примеры и задачи

143

Глава 8. АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ

149

8.1. Самонастраивающиеся регуляторы

149

8.2. Задача управления

150

8.3. Явный самонастраивающийся алгоритм

151

8.4. Неявный самонастраивающийся алгоритм

152

8.5. Анализ адаптивных САУ

152

8.6. Другие подходы к адаптивному управлению

157

8.7. Реализация адаптивных алгоритмов

162

8.8. Пример адаптивной системы управления

165

ЛИТЕРАТУРА

169