Другие предметы \ Теоретические основы автоматизированного управления

Учебно-методический комплекс по дисциплине «Теоретические основы автоматизированного управления», страница 12

, (3)

где - неконтролируемое возмущающее воздействие, которое формируется окружающей средой следующим образом:

Параметры передаточных функций (1) и уравнений (3) для различных вариантов задания приведены в таблице.

№ варианта	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14
q	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1
A_1,1	-0.1	-0.2	-0.3	-0.4	-0.5	-0.6	-0.7	-0.8	-0.9	-1.0	0.1	0.2	0.3	0.4
A_1,2	-0.9	-0.8	-0.7	-0.6	-0.5	-0.4	-0.7	-0.8	-0.9	-1.0	-1.1	-1.2	-1.3	-1.4
A_2,1	0.5	1.0	1.5	2.0	1.5	1.0	0.5	1.0	1.5	2.0	1.5	1.0	0.5	1.0
b	0.7	1.2	0.9	1.4	0.5	0.6	1.7	0.85	0.9	1.30	1.5	1.75	2.0	2.5
	0.5	-0.5	0.3	-0.3	1.0	-1.0	0.5	-0.5	0.2	-0.2	0.4	-0.4	0.3	-0.3

№ варианта	15	16	17	18	19	20	21	22	23	24	25	26	27	28
q	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1
A_1,1	-0.1	-0.2	-0.3	-0.4	-0.5	-0.6	-0.7	-0.8	-0.9	-1.0	-0.1	-0.2	-0.3	-0.4
A_1,2	-0.1	-0.2	-0.3	-0.4	-0.5	-0.6	-0.7	-0.8	-0.9	-1.0	-1.1	-1.2	-1.3	-1.4
A_2,1	0.5	1.0	1.5	2.0	1.5	1.0	0.5	1.0	1.5	2.0	1.5	1.0	0.5	1.0
b	1.1	1.2	1.3	1.4	1.5	1.6	0.7	1.8	1.9	1.0	1.0	0.75	1.20	1.35
	0.5	-0.5	0.6	-0.6	0.5	-0.5	0.4	-0.4	0.3	-0.3	0.4	-0.4	0.5	-0.5

При выполнении лабораторной работы необходимо:

1. Выполнить анализ устойчивости, управляемости и наблюдаемости объекта управления.

2. Составить математическую модель системы управления в пространстве состояний.

3. Составить функционал МНК для задачи идентификации параметров ПИ-регулятора и определить оценки параметров ПИ-регулятора по уравнениям рекуррентного МНК.

4. Моделированием на ЭВМ определить графики переходных процессов для управляемой переменной и управляющего воздействия . Шаг квантования времени принять равным =0,01 с., =0, 1, …, N. Требуемый закон изменения выходного сигнала измерительного устройства задан формулой: